 pNexus
|
11673a70f2
|
feat(doc): 添加力量电机接入说明文档，包含连接流程和力控参数设置
|
2026-05-21 10:12:15 +08:00 |
|
|
pNexus
|
0979866a7c
|
refactor(protocol): 新增 comm_protocol 协议收发解析层，ble_transport 退化为纯传输
- 删除 protocol.h，帧定义和标定命令码统一迁入 comm_protocol.h
- 新增 comm_protocol.c：上行组包(CoP/标定响应)、下行解析+msgq 分发
- ble_transport 剥离所有协议解析和参数 getter，仅保留字节收发+rx 回调注册
- main.c 初始化顺序：ble_transport → comm_protocol → adv_start → cal_init
- 更新 README 架构图和项目结构表，补充标定流程章节
- 更新 BALANCE_BOARD_PROTOCOL.md 增加标定命令/响应帧格式文档
|
2026-05-15 18:06:33 +08:00 |
|
|
pNexus
|
ffafbc4c6a
|
refactor(protocol): 板面几何与 CoP 计算统一为 cm 单位，force 改 int16
compute_cop 直接输出 int16_t (cm/kg)，消除打包时的浮点转换；
BOARD_HALF_WIDTH/LENGTH 从 mm 改 cm，传感器坐标表同步更新。
|
2026-05-12 16:23:55 +08:00 |
|
|
pNexus
|
f0072c3bd0
|
refactor(protocol): CoP 帧字段从 float 改为整型，单位 mm→cm / kg
cop_x/cop_y 改为 int16_t (cm)，force 改为 uint16_t (kg)，
帧长 17→11 字节，降低带宽占用；1 cm 精度满足平衡板场景需求。
|
2026-05-12 16:11:19 +08:00 |
|
|
pNexus
|
b72ea5334f
|
refactor(protocol): 移除上行帧 seq 字段，精简协议开销
BLE 链路层已有重传保序机制，应用层 seq 冗余且从未被接收端消费，
移除后 CoP 帧 18→17 字节、Encoder 帧 14→13 字节。
|
2026-05-12 15:58:46 +08:00 |
|
|
pNexus
|
dc525ea4e7
|
feat(gml670x4): 所有协议帧添加 CRC-8/MAXIM 校验
使用 Zephyr crc8() 对帧头之后的载荷计算 CRC，上行发送前填充、
下行接收时校验不通过则丢弃并告警。同步更新协议文档。
Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 (1M context) <noreply@anthropic.com>
|
2026-05-09 14:38:28 +08:00 |
|
|
pNexus
|
2ab146b49c
|
docs(GML670x4_V2)：移动文档到doc目录下
|
2026-05-06 18:11:41 +08:00 |
|
|
pNexus
|
5492a98687
|
feat(gml670-v2): 添加工程骨架与构建配置
基于 V1 副本新建 V2 工程，包含 CMakeLists.txt、Kconfig、prj.conf、
app.overlay、README.md 及 ADS1256/GML670 参考数据手册。
Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 (1M context) <noreply@anthropic.com>
|
2026-04-30 17:36:39 +08:00 |
|