refactor(protocol): 板面几何与 CoP 计算统一为 cm 单位，force 改 int16

compute_cop 直接输出 int16_t (cm/kg)，消除打包时的浮点转换；
BOARD_HALF_WIDTH/LENGTH 从 mm 改 cm，传感器坐标表同步更新。

doc/BALANCE_BOARD_PROTOCOL.md

@@ -51,7 +51,7 @@ CoP 帧固定 11 字节，结构如下：
 | `3` | `flags` | `uint8` | 见下表 | 状态标志位 |
 | `4-5` | `cop_x` | `int16 LE` | - | 压力中心 X 坐标 (cm) |
 | `6-7` | `cop_y` | `int16 LE` | - | 压力中心 Y 坐标 (cm) |
-| `8-9` | `force` | `uint16 LE` | - | 总重量 (kg) |
+| `8-9` | `force` | `int16 LE` | - | 总重量 (kg) |
 | `10` | `crc` | `uint8` | - | CRC-8/MAXIM 校验 |
 
 #### flags 位定义
@@ -71,14 +71,14 @@ CoP 帧固定 11 字节，结构如下：
   S3 (BL) -------- S2 (BR)
 ```
 
-传感器坐标（单位：mm，板面中心为原点）：
+传感器坐标（单位：cm，板面中心为原点）：
 
 | 传感器 | 位置 | X | Y |
 |--------|------|---|---|
-| S1 | 右前 (FR) | `+200` | `+200` |
-| S2 | 右后 (BR) | `+200` | `-200` |
-| S3 | 左后 (BL) | `-200` | `-200` |
-| S4 | 左前 (FL) | `-200` | `+200` |
+| S1 | 右前 (FR) | `+10` | `+10` |
+| S2 | 右后 (BR) | `+10` | `-10` |
+| S3 | 左后 (BL) | `-10` | `-10` |
+| S4 | 左前 (FL) | `-10` | `+10` |
 
 计算公式：
 
@@ -89,7 +89,7 @@ CoP_X = (F0 * x0 + F1 * x1 + F2 * x2 + F3 * x3) / F_total
 CoP_Y = (F0 * y0 + F1 * y1 + F2 * y2 + F3 * y3) / F_total
 ```
 
-当 `F_total < COP_MIN_FORCE_THRESHOLD` 时，CoP 坐标无意义，`flags.bit0 = 0`，`cop_x` 和 `cop_y` 填 `0.0f`。
+当 `F_total < COP_MIN_FORCE_THRESHOLD` 时，CoP 坐标无意义，`flags.bit0 = 0`，`cop_x` 和 `cop_y` 填 `0`。
 
 #### 示例
 
@@ -199,6 +199,6 @@ AA 55 20 05 XX
 - CoP 帧固定 11 字节，可在最小 ATT MTU 23（NUS 有效负载 20 字节）下传输。
 - 50 Hz CoP 上行流隐式充当平衡板到基站的活性检测，因此心跳仅为下行。
 - 传感器通道到物理位置的映射：MUX `{0x01, 0x23, 0x45, 0x67}` → FL/FR/BR/BL。
-- `BOARD_HALF_WIDTH_MM = 200`，`BOARD_HALF_LENGTH_MM = 200`（后续可能调整）。
+- `BOARD_HALF_WIDTH_CM = 10`，`BOARD_HALF_LENGTH_CM = 10`（后续可能调整）。
 - `ADC_TO_FORCE_SCALE` 当前为占位值 `1.0f`，待 10 kg 砝码标定后修正。
 - ARM Cortex-M33 为小端架构，`float32` 在 packed struct 中天然符合 Little Endian 要求。