refactor(protocol): CoP 帧字段从 float 改为整型，单位 mm→cm / kg
cop_x/cop_y 改为 int16_t (cm)，force 改为 uint16_t (kg)， 帧长 17→11 字节，降低带宽占用；1 cm 精度满足平衡板场景需求。
This commit is contained in:
@@ -31,7 +31,7 @@
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| 类型名 | 值 | 方向 | 长度 | 频率 | 说明 |
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|--------|----|------|------|------|------|
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| `PROTO_TYPE_COP` | `0x01` | 平衡板 -> 基站 | `17` | 50 Hz | 压力中心帧 |
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| `PROTO_TYPE_COP` | `0x01` | 平衡板 -> 基站 | `11` | 50 Hz | 压力中心帧 |
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| `PROTO_TYPE_ENCODER` | `0x02` | 平衡板 -> 基站 | `13` | TBD | 电机编码器帧（预留） |
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| `PROTO_TYPE_RESISTANCE` | `0x10` | 基站 -> 平衡板 | `16` | 按需 | 阻力参数帧 |
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| `PROTO_TYPE_SPOTTER` | `0x11` | 基站 -> 平衡板 | `9` | 按需 | 保护模式帧 |
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@@ -41,7 +41,7 @@
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### 3.1 压力中心帧 (CoP)
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CoP 帧固定 17 字节，结构如下：
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CoP 帧固定 11 字节，结构如下：
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| 字节偏移 | 字段 | 类型 | 值/范围 | 说明 |
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|----------|------|------|---------|------|
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@@ -49,10 +49,10 @@ CoP 帧固定 17 字节，结构如下：
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| `1` | `sync1` | `uint8` | `0x55` | 帧头第 2 字节 |
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| `2` | `type` | `uint8` | `0x01` | CoP 包类型 |
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| `3` | `flags` | `uint8` | 见下表 | 状态标志位 |
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| `4-7` | `cop_x` | `float32 LE` | - | 压力中心 X 坐标 (mm) |
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| `8-11` | `cop_y` | `float32 LE` | - | 压力中心 Y 坐标 (mm) |
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| `12-15` | `force` | `float32 LE` | - | 总压力 (N) |
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| `16` | `crc` | `uint8` | - | CRC-8/MAXIM 校验 |
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| `4-5` | `cop_x` | `int16 LE` | - | 压力中心 X 坐标 (cm) |
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| `6-7` | `cop_y` | `int16 LE` | - | 压力中心 Y 坐标 (cm) |
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| `8-9` | `force` | `uint16 LE` | - | 总重量 (kg) |
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| `10` | `crc` | `uint8` | - | CRC-8/MAXIM 校验 |
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#### flags 位定义
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@@ -93,10 +93,10 @@ CoP_Y = (F0 * y0 + F1 * y1 + F2 * y2 + F3 * y3) / F_total
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#### 示例
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下面是一个 CoP 帧示例（CoP 有效）：
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下面是一个 CoP 帧示例（CoP 有效，cop_x=3 cm, cop_y=5 cm, force=75 kg）：
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```text
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AA 55 01 01 00 00 F0 41 00 00 48 42 00 80 BB 44 XX
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AA 55 01 01 03 00 05 00 4B 00 XX
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```
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含义如下：
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@@ -104,10 +104,10 @@ AA 55 01 01 00 00 F0 41 00 00 48 42 00 80 BB 44 XX
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- `AA 55`：双帧头
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- `01`：CoP 包
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- `01`：flags = `force_valid`
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- `00 00 F0 41`：`cop_x = 30.0` mm（LE float32）
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- `00 00 48 42`：`cop_y = 50.0` mm（LE float32）
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- `00 80 BB 44`：`force = 1500.0` N（LE float32）
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- `XX`：CRC-8/MAXIM（对字节 `[2..15]` 计算）
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- `03 00`：`cop_x = 3` cm（LE int16）
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- `05 00`：`cop_y = 5` cm（LE int16）
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- `4B 00`：`force = 75` kg（LE uint16）
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- `XX`：CRC-8/MAXIM（对字节 `[2..9]` 计算）
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### 3.2 电机编码器帧（预留）
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@@ -196,7 +196,7 @@ AA 55 20 05 XX
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## 5. 当前实现约束
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- CoP 帧固定 17 字节，可在最小 ATT MTU 23（NUS 有效负载 20 字节）下传输。
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- CoP 帧固定 11 字节，可在最小 ATT MTU 23（NUS 有效负载 20 字节）下传输。
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- 50 Hz CoP 上行流隐式充当平衡板到基站的活性检测，因此心跳仅为下行。
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- 传感器通道到物理位置的映射：MUX `{0x01, 0x23, 0x45, 0x67}` → FL/FR/BR/BL。
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- `BOARD_HALF_WIDTH_MM = 200`，`BOARD_HALF_LENGTH_MM = 200`（后续可能调整）。
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+10
-10
@@ -42,19 +42,19 @@
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/* 总重低于此值时 CoP 无意义（除零保护），单位 kg */
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#define COP_MIN_FORCE_THRESHOLD 0.5f
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/* ─── 上行: CoP 帧 (17 bytes, 50 Hz) ───
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/* ─── 上行: CoP 帧 (11 bytes, 50 Hz) ───
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*
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* [AA 55 01 flags cop_x(4) cop_y(4) force(4) crc]
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* [AA 55 01 flags cop_x(2) cop_y(2) force(2) crc]
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*/
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struct cop_frame_t {
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uint8_t sync0; /* = PROTO_SYNC0 */
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uint8_t sync1; /* = PROTO_SYNC1 */
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uint8_t type; /* = PROTO_TYPE_COP */
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uint8_t flags; /* bit0: force_valid */
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float cop_x; /* 压力中心 X (mm)，板面坐标系 */
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float cop_y; /* 压力中心 Y (mm)，板面坐标系 */
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||||
float force; /* 总重量 (kg) */
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uint8_t crc; /* CRC-8/MAXIM, 校验 type~force */
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uint8_t sync0; /* = PROTO_SYNC0 */
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uint8_t sync1; /* = PROTO_SYNC1 */
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||||
uint8_t type; /* = PROTO_TYPE_COP */
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||||
uint8_t flags; /* bit0: force_valid */
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||||
int16_t cop_x; /* 压力中心 X (cm)，板面坐标系 */
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||||
int16_t cop_y; /* 压力中心 Y (cm)，板面坐标系 */
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||||
uint16_t force; /* 总重量 (kg) */
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||||
uint8_t crc; /* CRC-8/MAXIM, 校验 type~force */
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} __attribute__((packed));
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union cop_pkt_t {
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+6
-6
@@ -201,9 +201,9 @@ static void sensor_thread_fn(void *p1, void *p2, void *p3) {
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pkt.frame.sync1 = PROTO_SYNC1;
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pkt.frame.type = PROTO_TYPE_COP;
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pkt.frame.flags = valid ? COP_FLAG_FORCE_VALID : 0;
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pkt.frame.cop_x = cop_x;
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pkt.frame.cop_y = cop_y;
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pkt.frame.force = force;
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pkt.frame.cop_x = (int16_t)(cop_x * 0.1f);
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pkt.frame.cop_y = (int16_t)(cop_y * 0.1f);
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pkt.frame.force = (uint16_t)force;
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pkt.frame.crc = crc8(pkt.bytes + 2, sizeof(pkt.bytes) - 3, 0x31, 0x00, true);
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/* 发送 */
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@@ -213,9 +213,9 @@ static void sensor_thread_fn(void *p1, void *p2, void *p3) {
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if (++debug_log_divider >= 10) {
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debug_log_divider = 0;
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LOG_INF(
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"FR=%.2f BR=%.2f BL=%.2f FL=%.2f | total=%.2f kg | cop=(%.1f,%.1f) mm | %s", (double)filtered[0],
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(double)filtered[1], (double)filtered[2], (double)filtered[3], (double)force, (double)cop_x,
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||||
(double)cop_y, valid ? "VALID" : "low");
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||||
"FR=%.2f BR=%.2f BL=%.2f FL=%.2f | total=%.2f kg | cop=(%.1f,%.1f) cm | %s", (double)filtered[0],
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||||
(double)filtered[1], (double)filtered[2], (double)filtered[3], (double)force,
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(double)(cop_x * 0.1f), (double)(cop_y * 0.1f), valid ? "VALID" : "low");
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LOG_INF("timing: acq=%lld total=%lld ms/frame", (long long)(t1 - t0), (long long)frame_ms);
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}
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}
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