refactor(protocol): 移除上行帧 seq 字段，精简协议开销
BLE 链路层已有重传保序机制，应用层 seq 冗余且从未被接收端消费， 移除后 CoP 帧 18→17 字节、Encoder 帧 14→13 字节。
This commit is contained in:
@@ -31,8 +31,8 @@
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| 类型名 | 值 | 方向 | 长度 | 频率 | 说明 |
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|--------|----|------|------|------|------|
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| `PROTO_TYPE_COP` | `0x01` | 平衡板 -> 基站 | `18` | 50 Hz | 压力中心帧 |
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| `PROTO_TYPE_ENCODER` | `0x02` | 平衡板 -> 基站 | `14` | TBD | 电机编码器帧（预留） |
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| `PROTO_TYPE_COP` | `0x01` | 平衡板 -> 基站 | `17` | 50 Hz | 压力中心帧 |
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| `PROTO_TYPE_ENCODER` | `0x02` | 平衡板 -> 基站 | `13` | TBD | 电机编码器帧（预留） |
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| `PROTO_TYPE_RESISTANCE` | `0x10` | 基站 -> 平衡板 | `16` | 按需 | 阻力参数帧 |
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| `PROTO_TYPE_SPOTTER` | `0x11` | 基站 -> 平衡板 | `9` | 按需 | 保护模式帧 |
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| `PROTO_TYPE_HEARTBEAT` | `0x20` | 基站 -> 平衡板 | `5` | ~1 Hz | 心跳帧 |
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@@ -41,19 +41,18 @@
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### 3.1 压力中心帧 (CoP)
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CoP 帧固定 18 字节，结构如下：
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CoP 帧固定 17 字节，结构如下：
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| 字节偏移 | 字段 | 类型 | 值/范围 | 说明 |
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|----------|------|------|---------|------|
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| `0` | `sync0` | `uint8` | `0xAA` | 帧头第 1 字节 |
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| `1` | `sync1` | `uint8` | `0x55` | 帧头第 2 字节 |
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| `2` | `type` | `uint8` | `0x01` | CoP 包类型 |
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| `3` | `seq` | `uint8` | `0-255` | 包序号，循环递增 |
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| `4` | `flags` | `uint8` | 见下表 | 状态标志位 |
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| `5-8` | `cop_x` | `float32 LE` | - | 压力中心 X 坐标 (mm) |
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| `9-12` | `cop_y` | `float32 LE` | - | 压力中心 Y 坐标 (mm) |
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| `13-16` | `force` | `float32 LE` | - | 总压力 (N) |
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| `17` | `crc` | `uint8` | - | CRC-8/MAXIM 校验 |
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| `3` | `flags` | `uint8` | 见下表 | 状态标志位 |
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| `4-7` | `cop_x` | `float32 LE` | - | 压力中心 X 坐标 (mm) |
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| `8-11` | `cop_y` | `float32 LE` | - | 压力中心 Y 坐标 (mm) |
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| `12-15` | `force` | `float32 LE` | - | 总压力 (N) |
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| `16` | `crc` | `uint8` | - | CRC-8/MAXIM 校验 |
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#### flags 位定义
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@@ -97,34 +96,32 @@ CoP_Y = (F0 * y0 + F1 * y1 + F2 * y2 + F3 * y3) / F_total
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下面是一个 CoP 帧示例（CoP 有效）：
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```text
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AA 55 01 2A 01 00 00 F0 41 00 00 48 42 00 80 BB 44 XX
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AA 55 01 01 00 00 F0 41 00 00 48 42 00 80 BB 44 XX
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```
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含义如下：
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- `AA 55`：双帧头
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- `01`：CoP 包
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- `2A`：序号 `0x2A`
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- `01`：flags = `force_valid`
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- `00 00 F0 41`：`cop_x = 30.0` mm（LE float32）
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- `00 00 48 42`：`cop_y = 50.0` mm（LE float32）
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- `00 80 BB 44`：`force = 1500.0` N（LE float32）
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- `XX`：CRC-8/MAXIM（对字节 `[2..16]` 计算）
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- `XX`：CRC-8/MAXIM（对字节 `[2..15]` 计算）
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### 3.2 电机编码器帧（预留）
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编码器帧固定 14 字节，结构如下。该帧目前仅在协议中预留定义，固件暂不实现。
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编码器帧固定 13 字节，结构如下。该帧目前仅在协议中预留定义，固件暂不实现。
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| 字节偏移 | 字段 | 类型 | 值/范围 | 说明 |
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|----------|------|------|---------|------|
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| `0` | `sync0` | `uint8` | `0xAA` | 帧头第 1 字节 |
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| `1` | `sync1` | `uint8` | `0x55` | 帧头第 2 字节 |
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| `2` | `type` | `uint8` | `0x02` | 编码器包类型 |
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| `3` | `seq` | `uint8` | `0-255` | 包序号 |
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| `4` | `flags` | `uint8` | `0` | 预留 |
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| `5-8` | `cable_length` | `float32 LE` | - | 拉索长度 (mm) |
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| `9-12` | `velocity` | `float32 LE` | - | 拉索速度 (mm/s) |
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| `13` | `crc` | `uint8` | - | CRC-8/MAXIM 校验 |
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| `3` | `flags` | `uint8` | `0` | 预留 |
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| `4-7` | `cable_length` | `float32 LE` | - | 拉索长度 (mm) |
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| `8-11` | `velocity` | `float32 LE` | - | 拉索速度 (mm/s) |
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| `12` | `crc` | `uint8` | - | CRC-8/MAXIM 校验 |
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## 4. 下行数据包
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@@ -199,7 +196,7 @@ AA 55 20 05 XX
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## 5. 当前实现约束
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- CoP 帧固定 18 字节，可在最小 ATT MTU 23（NUS 有效负载 20 字节）下传输。
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- CoP 帧固定 17 字节，可在最小 ATT MTU 23（NUS 有效负载 20 字节）下传输。
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- 50 Hz CoP 上行流隐式充当平衡板到基站的活性检测，因此心跳仅为下行。
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- 传感器通道到物理位置的映射：MUX `{0x01, 0x23, 0x45, 0x67}` → FL/FR/BR/BL。
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- `BOARD_HALF_WIDTH_MM = 200`，`BOARD_HALF_LENGTH_MM = 200`（后续可能调整）。
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+4
-6
@@ -42,15 +42,14 @@
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/* 总重低于此值时 CoP 无意义（除零保护），单位 kg */
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#define COP_MIN_FORCE_THRESHOLD 0.5f
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/* ─── 上行: CoP 帧 (18 bytes, 50 Hz) ───
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/* ─── 上行: CoP 帧 (17 bytes, 50 Hz) ───
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*
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* [AA 55 01 seq flags cop_x(4) cop_y(4) force(4) crc]
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* [AA 55 01 flags cop_x(4) cop_y(4) force(4) crc]
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*/
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struct cop_frame_t {
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uint8_t sync0; /* = PROTO_SYNC0 */
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uint8_t sync1; /* = PROTO_SYNC1 */
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uint8_t type; /* = PROTO_TYPE_COP */
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uint8_t seq; /* 包序号 0-255 滚动，用于丢包检测 */
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uint8_t flags; /* bit0: force_valid */
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float cop_x; /* 压力中心 X (mm)，板面坐标系 */
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float cop_y; /* 压力中心 Y (mm)，板面坐标系 */
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@@ -63,15 +62,14 @@ union cop_pkt_t {
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uint8_t bytes[sizeof(struct cop_frame_t)];
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};
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/* ─── 上行: 电机编码器帧 (14 bytes, 预留) ───
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/* ─── 上行: 电机编码器帧 (13 bytes, 预留) ───
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*
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* [AA 55 02 seq flags cable_length(4) velocity(4) crc]
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||||
* [AA 55 02 flags cable_length(4) velocity(4) crc]
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*/
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struct encoder_frame_t {
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uint8_t sync0; /* = PROTO_SYNC0 */
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uint8_t sync1; /* = PROTO_SYNC1 */
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uint8_t type; /* = PROTO_TYPE_ENCODER */
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uint8_t seq; /* 包序号 */
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uint8_t flags; /* 预留，填 0 */
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float cable_length; /* 拉索长度 (mm) */
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float velocity; /* 拉索速度 (mm/s) */
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@@ -174,7 +174,6 @@ static void sensor_thread_fn(void *p1, void *p2, void *p3) {
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(void)p2;
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(void)p3;
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uint8_t cop_seq = 0;
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uint8_t debug_log_divider = 0;
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int64_t frame_ts = k_uptime_get();
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@@ -201,7 +200,6 @@ static void sensor_thread_fn(void *p1, void *p2, void *p3) {
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pkt.frame.sync0 = PROTO_SYNC0;
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pkt.frame.sync1 = PROTO_SYNC1;
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pkt.frame.type = PROTO_TYPE_COP;
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pkt.frame.seq = cop_seq++;
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pkt.frame.flags = valid ? COP_FLAG_FORCE_VALID : 0;
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pkt.frame.cop_x = cop_x;
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pkt.frame.cop_y = cop_y;
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