diff --git a/doc/BALANCE_BOARD_PROTOCOL.md b/doc/BALANCE_BOARD_PROTOCOL.md
index d553c9b..cc70fc6 100644
--- a/doc/BALANCE_BOARD_PROTOCOL.md
+++ b/doc/BALANCE_BOARD_PROTOCOL.md
@@ -31,8 +31,8 @@
 
 | 类型名 | 值 | 方向 | 长度 | 频率 | 说明 |
 |--------|----|------|------|------|------|
-| `PROTO_TYPE_COP` | `0x01` | 平衡板 -> 基站 | `18` | 50 Hz | 压力中心帧 |
-| `PROTO_TYPE_ENCODER` | `0x02` | 平衡板 -> 基站 | `14` | TBD | 电机编码器帧（预留） |
+| `PROTO_TYPE_COP` | `0x01` | 平衡板 -> 基站 | `17` | 50 Hz | 压力中心帧 |
+| `PROTO_TYPE_ENCODER` | `0x02` | 平衡板 -> 基站 | `13` | TBD | 电机编码器帧（预留） |
 | `PROTO_TYPE_RESISTANCE` | `0x10` | 基站 -> 平衡板 | `16` | 按需 | 阻力参数帧 |
 | `PROTO_TYPE_SPOTTER` | `0x11` | 基站 -> 平衡板 | `9` | 按需 | 保护模式帧 |
 | `PROTO_TYPE_HEARTBEAT` | `0x20` | 基站 -> 平衡板 | `5` | ~1 Hz | 心跳帧 |
@@ -41,19 +41,18 @@
 
 ### 3.1 压力中心帧 (CoP)
 
-CoP 帧固定 18 字节，结构如下：
+CoP 帧固定 17 字节，结构如下：
 
 | 字节偏移 | 字段 | 类型 | 值/范围 | 说明 |
 |----------|------|------|---------|------|
 | `0` | `sync0` | `uint8` | `0xAA` | 帧头第 1 字节 |
 | `1` | `sync1` | `uint8` | `0x55` | 帧头第 2 字节 |
 | `2` | `type` | `uint8` | `0x01` | CoP 包类型 |
-| `3` | `seq` | `uint8` | `0-255` | 包序号，循环递增 |
-| `4` | `flags` | `uint8` | 见下表 | 状态标志位 |
-| `5-8` | `cop_x` | `float32 LE` | - | 压力中心 X 坐标 (mm) |
-| `9-12` | `cop_y` | `float32 LE` | - | 压力中心 Y 坐标 (mm) |
-| `13-16` | `force` | `float32 LE` | - | 总压力 (N) |
-| `17` | `crc` | `uint8` | - | CRC-8/MAXIM 校验 |
+| `3` | `flags` | `uint8` | 见下表 | 状态标志位 |
+| `4-7` | `cop_x` | `float32 LE` | - | 压力中心 X 坐标 (mm) |
+| `8-11` | `cop_y` | `float32 LE` | - | 压力中心 Y 坐标 (mm) |
+| `12-15` | `force` | `float32 LE` | - | 总压力 (N) |
+| `16` | `crc` | `uint8` | - | CRC-8/MAXIM 校验 |
 
 #### flags 位定义
 
@@ -97,34 +96,32 @@ CoP_Y = (F0 * y0 + F1 * y1 + F2 * y2 + F3 * y3) / F_total
 下面是一个 CoP 帧示例（CoP 有效）：
 
 ```text
-AA 55 01 2A 01  00 00 F0 41  00 00 48 42  00 80 BB 44  XX
+AA 55 01 01  00 00 F0 41  00 00 48 42  00 80 BB 44  XX
 ```
 
 含义如下：
 
 - `AA 55`：双帧头
 - `01`：CoP 包
-- `2A`：序号 `0x2A`
 - `01`：flags = `force_valid`
 - `00 00 F0 41`：`cop_x = 30.0` mm（LE float32）
 - `00 00 48 42`：`cop_y = 50.0` mm（LE float32）
 - `00 80 BB 44`：`force = 1500.0` N（LE float32）
-- `XX`：CRC-8/MAXIM（对字节 `[2..16]` 计算）
+- `XX`：CRC-8/MAXIM（对字节 `[2..15]` 计算）
 
 ### 3.2 电机编码器帧（预留）
 
-编码器帧固定 14 字节，结构如下。该帧目前仅在协议中预留定义，固件暂不实现。
+编码器帧固定 13 字节，结构如下。该帧目前仅在协议中预留定义，固件暂不实现。
 
 | 字节偏移 | 字段 | 类型 | 值/范围 | 说明 |
 |----------|------|------|---------|------|
 | `0` | `sync0` | `uint8` | `0xAA` | 帧头第 1 字节 |
 | `1` | `sync1` | `uint8` | `0x55` | 帧头第 2 字节 |
 | `2` | `type` | `uint8` | `0x02` | 编码器包类型 |
-| `3` | `seq` | `uint8` | `0-255` | 包序号 |
-| `4` | `flags` | `uint8` | `0` | 预留 |
-| `5-8` | `cable_length` | `float32 LE` | - | 拉索长度 (mm) |
-| `9-12` | `velocity` | `float32 LE` | - | 拉索速度 (mm/s) |
-| `13` | `crc` | `uint8` | - | CRC-8/MAXIM 校验 |
+| `3` | `flags` | `uint8` | `0` | 预留 |
+| `4-7` | `cable_length` | `float32 LE` | - | 拉索长度 (mm) |
+| `8-11` | `velocity` | `float32 LE` | - | 拉索速度 (mm/s) |
+| `12` | `crc` | `uint8` | - | CRC-8/MAXIM 校验 |
 
 ## 4. 下行数据包
 
@@ -199,7 +196,7 @@ AA 55 20 05 XX
 
 ## 5. 当前实现约束
 
-- CoP 帧固定 18 字节，可在最小 ATT MTU 23（NUS 有效负载 20 字节）下传输。
+- CoP 帧固定 17 字节，可在最小 ATT MTU 23（NUS 有效负载 20 字节）下传输。
 - 50 Hz CoP 上行流隐式充当平衡板到基站的活性检测，因此心跳仅为下行。
 - 传感器通道到物理位置的映射：MUX `{0x01, 0x23, 0x45, 0x67}` → FL/FR/BR/BL。
 - `BOARD_HALF_WIDTH_MM = 200`，`BOARD_HALF_LENGTH_MM = 200`（后续可能调整）。
diff --git a/inc/protocol.h b/inc/protocol.h
index 872f0a0..3d9f7ee 100644
--- a/inc/protocol.h
+++ b/inc/protocol.h
@@ -42,15 +42,14 @@
 /* 总重低于此值时 CoP 无意义（除零保护），单位 kg */
 #define COP_MIN_FORCE_THRESHOLD 0.5f
 
-/* ─── 上行: CoP 帧 (18 bytes, 50 Hz) ───
+/* ─── 上行: CoP 帧 (17 bytes, 50 Hz) ───
  *
- *  [AA 55 01 seq flags cop_x(4) cop_y(4) force(4) crc]
+ *  [AA 55 01 flags cop_x(4) cop_y(4) force(4) crc]
  */
 struct cop_frame_t {
     uint8_t sync0; /* = PROTO_SYNC0 */
     uint8_t sync1; /* = PROTO_SYNC1 */
     uint8_t type;  /* = PROTO_TYPE_COP */
-    uint8_t seq;   /* 包序号 0-255 滚动，用于丢包检测 */
     uint8_t flags; /* bit0: force_valid */
     float cop_x;   /* 压力中心 X (mm)，板面坐标系 */
     float cop_y;   /* 压力中心 Y (mm)，板面坐标系 */
@@ -63,15 +62,14 @@ union cop_pkt_t {
     uint8_t bytes[sizeof(struct cop_frame_t)];
 };
 
-/* ─── 上行: 电机编码器帧 (14 bytes, 预留) ───
+/* ─── 上行: 电机编码器帧 (13 bytes, 预留) ───
  *
- *  [AA 55 02 seq flags cable_length(4) velocity(4) crc]
+ *  [AA 55 02 flags cable_length(4) velocity(4) crc]
  */
 struct encoder_frame_t {
     uint8_t sync0;      /* = PROTO_SYNC0 */
     uint8_t sync1;      /* = PROTO_SYNC1 */
     uint8_t type;       /* = PROTO_TYPE_ENCODER */
-    uint8_t seq;        /* 包序号 */
     uint8_t flags;      /* 预留，填 0 */
     float cable_length; /* 拉索长度 (mm) */
     float velocity;     /* 拉索速度 (mm/s) */
diff --git a/src/sensor.c b/src/sensor.c
index fd9a738..568d962 100644
--- a/src/sensor.c
+++ b/src/sensor.c
@@ -174,7 +174,6 @@ static void sensor_thread_fn(void *p1, void *p2, void *p3) {
     (void)p2;
     (void)p3;
 
-    uint8_t cop_seq           = 0;
     uint8_t debug_log_divider = 0;
     int64_t frame_ts          = k_uptime_get();
 
@@ -201,7 +200,6 @@ static void sensor_thread_fn(void *p1, void *p2, void *p3) {
         pkt.frame.sync0 = PROTO_SYNC0;
         pkt.frame.sync1 = PROTO_SYNC1;
         pkt.frame.type  = PROTO_TYPE_COP;
-        pkt.frame.seq   = cop_seq++;
         pkt.frame.flags = valid ? COP_FLAG_FORCE_VALID : 0;
         pkt.frame.cop_x = cop_x;
         pkt.frame.cop_y = cop_y;