refactor(protocol): CoP 帧字段从 float 改为整型，单位 mm→cm / kg

cop_x/cop_y 改为 int16_t (cm)，force 改为 uint16_t (kg)，
帧长 17→11 字节，降低带宽占用；1 cm 精度满足平衡板场景需求。

doc/BALANCE_BOARD_PROTOCOL.md

@@ -31,7 +31,7 @@
 
 | 类型名 | 值 | 方向 | 长度 | 频率 | 说明 |
 |--------|----|------|------|------|------|
-| `PROTO_TYPE_COP` | `0x01` | 平衡板 -> 基站 | `17` | 50 Hz | 压力中心帧 |
+| `PROTO_TYPE_COP` | `0x01` | 平衡板 -> 基站 | `11` | 50 Hz | 压力中心帧 |
 | `PROTO_TYPE_ENCODER` | `0x02` | 平衡板 -> 基站 | `13` | TBD | 电机编码器帧（预留） |
 | `PROTO_TYPE_RESISTANCE` | `0x10` | 基站 -> 平衡板 | `16` | 按需 | 阻力参数帧 |
 | `PROTO_TYPE_SPOTTER` | `0x11` | 基站 -> 平衡板 | `9` | 按需 | 保护模式帧 |
@@ -41,7 +41,7 @@
 
 ### 3.1 压力中心帧 (CoP)
 
-CoP 帧固定 17 字节，结构如下：
+CoP 帧固定 11 字节，结构如下：
 
 | 字节偏移 | 字段 | 类型 | 值/范围 | 说明 |
 |----------|------|------|---------|------|
@@ -49,10 +49,10 @@ CoP 帧固定 17 字节，结构如下：
 | `1` | `sync1` | `uint8` | `0x55` | 帧头第 2 字节 |
 | `2` | `type` | `uint8` | `0x01` | CoP 包类型 |
 | `3` | `flags` | `uint8` | 见下表 | 状态标志位 |
-| `4-7` | `cop_x` | `float32 LE` | - | 压力中心 X 坐标 (mm) |
+| `4-5` | `cop_x` | `int16 LE` | - | 压力中心 X 坐标 (cm) |
-| `8-11` | `cop_y` | `float32 LE` | - | 压力中心 Y 坐标 (mm) |
+| `6-7` | `cop_y` | `int16 LE` | - | 压力中心 Y 坐标 (cm) |
-| `12-15` | `force` | `float32 LE` | - | 总压力 (N) |
+| `8-9` | `force` | `uint16 LE` | - | 总重量 (kg) |
-| `16` | `crc` | `uint8` | - | CRC-8/MAXIM 校验 |
+| `10` | `crc` | `uint8` | - | CRC-8/MAXIM 校验 |
 
 #### flags 位定义
 
@@ -93,10 +93,10 @@ CoP_Y = (F0 * y0 + F1 * y1 + F2 * y2 + F3 * y3) / F_total
 
 #### 示例
 
-下面是一个 CoP 帧示例（CoP 有效）：
+下面是一个 CoP 帧示例（CoP 有效，cop_x=3 cm, cop_y=5 cm, force=75 kg）：
 
 ```text
-AA 55 01 01  00 00 F0 41  00 00 48 42  00 80 BB 44  XX
+AA 55 01 01  03 00  05 00  4B 00  XX
 ```
 
 含义如下：
@@ -104,10 +104,10 @@ AA 55 01 01  00 00 F0 41  00 00 48 42  00 80 BB 44  XX
 - `AA 55`：双帧头
 - `01`：CoP 包
 - `01`：flags = `force_valid`
-- `00 00 F0 41`：`cop_x = 30.0` mm（LE float32）
+- `03 00`：`cop_x = 3` cm（LE int16）
-- `00 00 48 42`：`cop_y = 50.0` mm（LE float32）
+- `05 00`：`cop_y = 5` cm（LE int16）
-- `00 80 BB 44`：`force = 1500.0` N（LE float32）
+- `4B 00`：`force = 75` kg（LE uint16）
-- `XX`：CRC-8/MAXIM（对字节 `[2..15]` 计算）
+- `XX`：CRC-8/MAXIM（对字节 `[2..9]` 计算）
 
 ### 3.2 电机编码器帧（预留）
 
@@ -196,7 +196,7 @@ AA 55 20 05 XX
 
 ## 5. 当前实现约束
 
-- CoP 帧固定 17 字节，可在最小 ATT MTU 23（NUS 有效负载 20 字节）下传输。
+- CoP 帧固定 11 字节，可在最小 ATT MTU 23（NUS 有效负载 20 字节）下传输。
 - 50 Hz CoP 上行流隐式充当平衡板到基站的活性检测，因此心跳仅为下行。
 - 传感器通道到物理位置的映射：MUX `{0x01, 0x23, 0x45, 0x67}` → FL/FR/BR/BL。
 - `BOARD_HALF_WIDTH_MM = 200`，`BOARD_HALF_LENGTH_MM = 200`（后续可能调整）。

inc/protocol.h

@@ -42,19 +42,19 @@
 /* 总重低于此值时 CoP 无意义（除零保护），单位 kg */
 #define COP_MIN_FORCE_THRESHOLD 0.5f
 
-/* ─── 上行: CoP 帧 (17 bytes, 50 Hz) ───
+/* ─── 上行: CoP 帧 (11 bytes, 50 Hz) ───
  *
- *  [AA 55 01 flags cop_x(4) cop_y(4) force(4) crc]
+ *  [AA 55 01 flags cop_x(2) cop_y(2) force(2) crc]
  */
 struct cop_frame_t {
-    uint8_t sync0; /* = PROTO_SYNC0 */
+    uint8_t sync0;  /* = PROTO_SYNC0 */
-    uint8_t sync1; /* = PROTO_SYNC1 */
+    uint8_t sync1;  /* = PROTO_SYNC1 */
-    uint8_t type;  /* = PROTO_TYPE_COP */
+    uint8_t type;   /* = PROTO_TYPE_COP */
-    uint8_t flags; /* bit0: force_valid */
+    uint8_t flags;  /* bit0: force_valid */
-    float cop_x;   /* 压力中心 X (mm)，板面坐标系 */
+    int16_t cop_x;  /* 压力中心 X (cm)，板面坐标系 */
-    float cop_y;   /* 压力中心 Y (mm)，板面坐标系 */
+    int16_t cop_y;  /* 压力中心 Y (cm)，板面坐标系 */
-    float force;   /* 总重量 (kg) */
+    uint16_t force; /* 总重量 (kg) */
-    uint8_t crc;   /* CRC-8/MAXIM, 校验 type~force */
+    uint8_t crc;    /* CRC-8/MAXIM, 校验 type~force */
 } __attribute__((packed));
 
 union cop_pkt_t {

src/sensor.c

@@ -201,9 +201,9 @@ static void sensor_thread_fn(void *p1, void *p2, void *p3) {
         pkt.frame.sync1 = PROTO_SYNC1;
         pkt.frame.type  = PROTO_TYPE_COP;
         pkt.frame.flags = valid ? COP_FLAG_FORCE_VALID : 0;
-        pkt.frame.cop_x = cop_x;
+        pkt.frame.cop_x = (int16_t)(cop_x * 0.1f);
-        pkt.frame.cop_y = cop_y;
+        pkt.frame.cop_y = (int16_t)(cop_y * 0.1f);
-        pkt.frame.force = force;
+        pkt.frame.force = (uint16_t)force;
         pkt.frame.crc   = crc8(pkt.bytes + 2, sizeof(pkt.bytes) - 3, 0x31, 0x00, true);
 
         /* 发送 */
@@ -213,9 +213,9 @@ static void sensor_thread_fn(void *p1, void *p2, void *p3) {
         if (++debug_log_divider >= 10) {
             debug_log_divider = 0;
             LOG_INF(
-                "FR=%.2f BR=%.2f BL=%.2f FL=%.2f | total=%.2f kg | cop=(%.1f,%.1f) mm | %s", (double)filtered[0],
+                "FR=%.2f BR=%.2f BL=%.2f FL=%.2f | total=%.2f kg | cop=(%.1f,%.1f) cm | %s", (double)filtered[0],
-                (double)filtered[1], (double)filtered[2], (double)filtered[3], (double)force, (double)cop_x,
+                (double)filtered[1], (double)filtered[2], (double)filtered[3], (double)force,
-                (double)cop_y, valid ? "VALID" : "low");
+                (double)(cop_x * 0.1f), (double)(cop_y * 0.1f), valid ? "VALID" : "low");
             LOG_INF("timing: acq=%lld total=%lld ms/frame", (long long)(t1 - t0), (long long)frame_ms);
         }
     }