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Author	SHA1	Message	Date
pNexus	a2d6ef8893	refactor(sensor): 重构采样策略，Butterworth 20Hz 滤波 + 50Hz 输出 ... - 采样次数 17→9 提升帧率至 ~100Hz（Nyquist 50Hz） - 移除 CoP 级自适应 IIR，改为通道级二阶 Butterworth（fc=20Hz） - 保留 8-10Hz 振动板信号（通过率 98%），抑制高频噪声 - 2:1 降采样实现 50Hz BLE 输出 - 迟滞阈值 5/2→3/1 kg，死区 1000→250 counts - 新增 EMI 检测：采集异常短时触发寄存器恢复	2026-05-19 14:50:10 +08:00
pNexus	1a65bf0f22	feat(sensor): 增加 CoP 迟滞判定与 IIR 低通滤波，修复空载尖刺和负力对消 ... - 单通道负力钳零：压力传感器不可能产生负力，消除零漂通道对 total 的对消 - 迟滞阈值：进入 ≥5kg / 退出 <2kg，防止马达振动触发 VALID - IIR 低通：重载(≥10kg)直通零延迟，轻载 alpha=0.3 平滑 2-3 帧 - 物理常量统一到 calibration.h，sensor.c 和 calibration.c 共享 - 新增 calibration 模块（L1/L2 标定状态机 + NVS 持久化）	2026-05-15 17:10:02 +08:00