refactor(protocol): 板面几何与 CoP 计算统一为 cm 单位，force 改 int16

compute_cop 直接输出 int16_t (cm/kg)，消除打包时的浮点转换；
BOARD_HALF_WIDTH/LENGTH 从 mm 改 cm，传感器坐标表同步更新。

inc/protocol.h

@@ -17,9 +17,9 @@
 #define COP_FLAG_FORCE_VALID 0x01U /* 总力 > 阈值，CoP 坐标有意义    */
 
 /* ─── 板面几何 & 传感器标定 ─── */
-/* 传感器到板面中心的半宽、半长 (mm)。 */
-#define BOARD_HALF_WIDTH_MM  100.0f
-#define BOARD_HALF_LENGTH_MM 100.0f
+/* 传感器到板面中心的半宽、半长 (cm)。 */
+#define BOARD_HALF_WIDTH_CM  10.0f
+#define BOARD_HALF_LENGTH_CM 10.0f
 
 /*
  * ADC → kg 换算推导：
@@ -53,7 +53,7 @@ struct cop_frame_t {
     uint8_t flags;  /* bit0: force_valid */
     int16_t cop_x;  /* 压力中心 X (cm)，板面坐标系 */
     int16_t cop_y;  /* 压力中心 Y (cm)，板面坐标系 */
-    uint16_t force; /* 总重量 (kg) */
+    int16_t force;  /* 总重量 (kg) */
     uint8_t crc;    /* CRC-8/MAXIM, 校验 type~force */
 } __attribute__((packed));