# GML670 Balance Board

> 当前目录是 `GML670x4_V1`。代码内的 CMake 项目名为 `GML670_V2`，BLE 设备名为 `GML670_System`。
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> 本文档是当前工程的总入口说明，重点覆盖已落地的固件行为。更细的协议字段和示例帧见 [BALANCE_BOARD_PROTOCOL.md](./BALANCE_BOARD_PROTOCOL.md)。

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## 目录

1. [产品概述](#1-产品概述)
2. [硬件组成](#2-硬件组成)
3. [系统架构](#3-系统架构)
4. [功能需求与当前状态](#4-功能需求与当前状态)
5. [BLE 协议规格](#5-ble-协议规格)
6. [ADS1256 / CoP 规格](#6-ads1256--cop-规格)
7. [开发环境与板级配置](#7-开发环境与板级配置)
8. [项目结构](#8-项目结构)
9. [构建与烧录](#9-构建与烧录)
10. [日志与当前约束](#10-日志与当前约束)

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## 1. 产品概述

本工程是平衡板的 nRF5340 App Core 固件，当前版本的核心能力是：

- 通过 ADS1256 轮询 4 路传感器输入
- 在板端完成去皮、中值滤波和 CoP（Center of Pressure，压力中心）解算
- 通过 BLE NUS 以二进制帧持续上报 CoP 数据
- 接收基站下发的阻力参数、Spotter 模式和心跳帧

当前实现的上行主数据是固定 17 字节的 CoP 帧，发送频率为 50 Hz。阻力、Spotter、Heartbeat 的下行协议已经接入接收路径，但控制逻辑还没有继续向执行器或保护动作落地。

## 2. 硬件组成

当前仓库里能直接确认的硬件如下：

| 器件 | 型号 / 对象 | 接口 | 作用 | 状态 |
|------|-------------|------|------|------|
| 主控 | nRF5340 DK App Core | - | 运行 BLE、SPI 采样和 CoP 解算 | ✅ |
| ADC | ADS1256 | SPI1 | 4 路多通道采样 | ✅ |
| 传感器输入 | 4 路差分输入 | ADS1256 MUX | 用于压力类信号采样 | ✅ |
| 基站链路 | Nordic UART Service | BLE | 上报 CoP、接收控制参数 | ✅ |
| 编码器链路 | 预留 | BLE 协议 | 编码器上行帧结构已定义，固件未发送 | 🔲 |

### ADS1256 相关引脚

`app.overlay` 当前把 ADS1256 绑定到 `spi1`，连线如下：

| 信号 | nRF5340 引脚 | 说明 |
|------|--------------|------|
| SCK | `P1.15` | `spi1` 时钟 |
| MOSI | `P1.13` | `spi1` 主发从收 |
| MISO | `P1.14` | `spi1` 主收从发 |
| CS | `P1.12` | 片选，`GPIO_ACTIVE_LOW` |
| DRDY | `P1.11` | 数据就绪输入 |
| RESET | `P1.10` | ADS1256 复位控制 |

## 3. 系统架构

```text
4 路传感器输入
       |
       v
   ADS1256
       |
       v
     SPI1
       |
       v
  nRF5340 App Core
       |
       +--> tare / 7 点中值滤波 / CoP 解算
       |
       +--> BLE NUS Notify --> 基站
       |
       +<-- BLE NUS Write  <-- 基站
             |        |         |
             |        |         +-- Heartbeat
             |        +------------ Spotter 参数
             +--------------------- Resistance 参数
```

当前主循环完成 4 路轮询采样、滤波、CoP 解算和上行发送。下行方向只负责解析三类控制帧并保存参数，参数接收后会记录到内存并打印日志，不会继续驱动执行机构。

## 4. 功能需求与当前状态

### 4.1 采样与解算

| 项目 | 说明 | 状态 |
|------|------|------|
| 4 路轮询采样 | 通过 ADS1256 MUX 依次读取 `0x01 / 0x23 / 0x45 / 0x67` 四组通道 | ✅ |
| tare 去皮 | 启动阶段每路取 7 个样本，中值作为零点偏移 | ✅ |
| 中值滤波 | 每路保留最近 7 个样本，排序后取中位数 | ✅ |
| 死区抑制 | 中值落在 `-80 ~ 80` 时压到 `0` | ✅ |
| CoP 解算 | 根据四角力值计算 `cop_x / cop_y / force` | ✅ |
| 力值标定 | `ADC_TO_FORCE_SCALE` 仍为占位值 `1.0f` | 🔲 |

### 4.2 BLE 通信

| 项目 | 说明 | 状态 |
|------|------|------|
| BLE 角色 | `Peripheral`，使用 NUS 私有服务 | ✅ |
| 广播 | 广播包带 NUS UUID，扫描响应带设备名 | ✅ |
| 连接参数请求 | 连接后请求 `7.5-15 ms` 区间 | ✅ |
| CoP 上行 | 固定 17 字节二进制帧，50 Hz | ✅ |
| 断线重广播 | 断开 1 秒后重新广播 | ✅ |
| NUS 下行解析 | Resistance / Spotter / Heartbeat 三类帧已接收解析 | ✅ |
| 编码器上行 | 协议已预留，主循环未发送 | 🔲 |

### 4.3 控制参数与保护逻辑

| 项目 | 说明 | 状态 |
|------|------|------|
| Resistance 参数接收 | 接收 `K / B / Tau` 并保存到内存 | ✅ |
| Spotter 参数接收 | 接收 `threshold / enable` 并保存到内存 | ✅ |
| Heartbeat 接收 | 接收后刷新时间戳 | ✅ |
| 阻力闭环控制 | 参数已接入协议层，控制逻辑未落地 | 🔲 |
| Spotter 保护动作 | 参数已接入协议层，保护动作未落地 | 🔲 |

## 5. BLE 协议规格

平衡板工作在 BLE `Peripheral` 角色，通过 Nordic UART Service 与基站交换二进制帧。

- 上行方向：平衡板 -> 基站，使用 NUS `Notify`
- 下行方向：基站 -> 平衡板，使用 NUS `Write`
- 广播行为：广播包包含 NUS 128-bit UUID，扫描响应包含设备名 `GML670_System`

### 5.1 NUS UUID

| 项目 | UUID | 方向 | 说明 |
|------|------|------|------|
| Service | `6E400001-B5A3-F393-E0A9-E50E24DCCA9E` | - | NUS 主服务 |
| TX Characteristic | `6E400003-B5A3-F393-E0A9-E50E24DCCA9E` | 平衡板 -> 基站 | Notify，上报 CoP 数据 |
| RX Characteristic | `6E400002-B5A3-F393-E0A9-E50E24DCCA9E` | 基站 -> 平衡板 | Write，下发控制参数 |

### 5.2 连接参数

| 参数 | 当前值 | 说明 |
|------|--------|------|
| 广播模式 | `BT_LE_ADV_CONN_FAST_2` | 上电和断线后通过同一入口启动 |
| 连接间隔请求 | `7.5-15 ms` | `interval_min = 6`，`interval_max = 12` |
| 从站延迟 | `0` | 不跳过连接事件 |
| 监督超时 | `4000 ms` | `timeout = 400` |

### 5.3 帧类型总览

| 类型名 | 值 | 方向 | 长度 | 频率 | 说明 |
|--------|----|------|------|------|------|
| `PROTO_TYPE_COP` | `0x01` | 平衡板 -> 基站 | `17` | `50 Hz` | CoP 上行帧 |
| `PROTO_TYPE_ENCODER` | `0x02` | 平衡板 -> 基站 | `13` | TBD | 编码器上行帧，预留 |
| `PROTO_TYPE_RESISTANCE` | `0x10` | 基站 -> 平衡板 | `15` | 按需 | 阻力参数帧 |
| `PROTO_TYPE_SPOTTER` | `0x11` | 基站 -> 平衡板 | `8` | 按需 | Spotter 参数帧 |
| `PROTO_TYPE_HEARTBEAT` | `0x20` | 基站 -> 平衡板 | `4` | `~1 Hz` | 心跳帧 |

### 5.4 当前上行主帧

CoP 帧固定 17 字节，结构如下：

| 字节偏移 | 字段 | 类型 | 说明 |
|----------|------|------|------|
| `0` | `sync0` | `uint8` | 固定 `0xAA` |
| `1` | `sync1` | `uint8` | 固定 `0x55` |
| `2` | `type` | `uint8` | 固定 `0x01` |
| `3` | `seq` | `uint8` | 包序号，循环递增 |
| `4` | `flags` | `uint8` | `bit0` 表示 `force_valid` |
| `5-8` | `cop_x` | `float32 LE` | 压力中心 X 坐标，单位 mm |
| `9-12` | `cop_y` | `float32 LE` | 压力中心 Y 坐标，单位 mm |
| `13-16` | `force` | `float32 LE` | 总压力，单位 N |

更完整的协议示例帧和字段说明见 [BALANCE_BOARD_PROTOCOL.md](./BALANCE_BOARD_PROTOCOL.md)。

## 6. ADS1256 / CoP 规格

### 6.1 初始化与采样流程

当前固件的 ADS1256 侧流程如下：

```text
上电
  |
  +-- 配置 CS / DRDY / RESET GPIO
  +-- 绑定 SPI1，频率 500 kHz
  +-- 关闭 ADS1256 连续输出
  +-- 配置 STATUS / MUX / ADCON / DRATE
  +-- 执行自校准
  +-- tare 去皮
  |
  +-- 主循环
        |
        +-- 轮询 4 路 MUX
        +-- 读取 ADC 原始值
        +-- 扣除零点偏移
        +-- 7 点中值滤波
        +-- 死区抑制
        +-- CoP 解算
        +-- 打包 CoP 帧并发送
```

### 6.2 关键参数

| 项目 | 当前值 | 说明 |
|------|--------|------|
| SPI 频率 | `500 kHz` | `spi_cfg.frequency = 500000` |
| 中值滤波窗口 | `7` | `MEDIAN_WINDOW = 7` |
| 死区 | `±80` | `-80 < median_val < 80` 时压到 `0` |
| 主循环周期 | `20 ms` | `k_msleep(20)` |
| CoP 上行频率 | `50 Hz` | 与主循环周期一致 |
| 板面半宽 | `200 mm` | `BOARD_HALF_WIDTH_MM = 200.0f` |
| 板面半长 | `200 mm` | `BOARD_HALF_LENGTH_MM = 200.0f` |
| CoP 最小有效总力 | `50 N` | `COP_MIN_FORCE_THRESHOLD = 50.0f` |
| 力值换算系数 | `1.0f` | `ADC_TO_FORCE_SCALE` 仍是占位值 |

### 6.3 CoP 判定规则

- 四路滤波后 ADC 值先通过 `ADC_TO_FORCE_SCALE` 转成力值
- 总力小于 `50 N` 时，`cop_x` 和 `cop_y` 置 `0.0f`
- 此时 `flags.bit0 = 0`，表示 CoP 坐标没有物理意义
- 总力达到阈值后，再根据四个角点坐标做加权平均

## 7. 开发环境与板级配置

当前工程采用标准 Zephyr / NCS 应用结构，目标板为 `nrf5340dk/nrf5340/cpuapp`。

`prj.conf` 当前可以直接确认的配置点包括：

- `CONFIG_BT=y`，启用 BLE
- `CONFIG_BT_PERIPHERAL=y`，工作在外设角色
- `CONFIG_BT_NUS=y`，启用 Nordic UART Service
- `CONFIG_BT_DEVICE_NAME="GML670_System"`，设置广播设备名
- 日志走 RTT：`CONFIG_USE_SEGGER_RTT=y`
- 关闭 UART Console：`CONFIG_CONSOLE=n`、`CONFIG_UART_CONSOLE=n`
- 关闭串口驱动：`CONFIG_SERIAL=n`

`app.overlay` 当前只保留了 SPI1 和 ADS1256 控制 GPIO 的定义，没有额外启用 UART 控制台复用。

## 8. 项目结构

当前阅读和维护时最关键的文件如下：

| 路径 | 说明 |
|------|------|
| `src/main.c` | 主流程，包含 BLE、ADS1256 采样、滤波、CoP 解算和发送 |
| `src/protocol.h` | 二进制协议结构、常量、几何参数和阈值 |
| `app.overlay` | SPI1、CS、DRDY、RESET 的板级连线 |
| `prj.conf` | BLE、日志和控制台相关配置 |
| `BALANCE_BOARD_PROTOCOL.md` | 协议专项说明、字段表和示例帧 |

## 9. 构建与烧录

在已经配置好 Zephyr / NCS 环境的前提下，可以直接在工程根目录执行：

```bash
west build -b nrf5340dk/nrf5340/cpuapp -p always .
west flash
```

如果只是重新编译当前应用，默认目标仍然是 `nrf5340dk/nrf5340/cpuapp`。

## 10. 日志与当前约束

### 10.1 日志

当前日志走 RTT，不占用 UART Console。启动后可以看到如下类型的信息：

- 启动 banner
- tare 开始和结束
- 下行 Resistance 参数日志
- 下行 Spotter 参数日志
- Heartbeat 接收路径已接入，默认 `INF` 级别下不会单独打印

### 10.2 当前约束

- 阻力参数、Spotter 参数和 Heartbeat 当前只做到协议接收、内存保存和日志打印
- 编码器上行帧只在协议头里预留，主循环没有产生这类数据
- `ADC_TO_FORCE_SCALE = 1.0f` 仍是占位值，真实力值需要结合实物标定修正
- CoP 当前依赖四角传感器的固定几何布局，默认使用 `200 mm x 200 mm` 半尺寸
- 主循环固定为 `20 ms` 周期，当前 README 中所有频率描述都以这一实现为准