Initial commit

2026-05-27 01:53:42 +00:00
28 changed files with 1 additions and 3849 deletions
@@ -1,320 +0,0 @@
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-  ExceptDoubleParentheses: false
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-Standard:        Latest
-StatementAttributeLikeMacros:
-  - Q_EMIT
-StatementMacros:
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-  - QT_REQUIRE_VERSION
-TableGenBreakInsideDAGArg: DontBreak
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-WhitespaceSensitiveMacros:
-  - BOOST_PP_STRINGIZE
-  - CF_SWIFT_NAME
-  - NS_SWIFT_NAME
-  - PP_STRINGIZE
-  - STRINGIZE
-WrapNamespaceBodyWithEmptyLines: Leave
-...
@@ -1,38 +0,0 @@
-# =========================================================
-# Editor swap / backup
-# =========================================================
-*.swp
-*~
-
-# =========================================================
-# IDE 本地配置
-# =========================================================
-.idea/
-*.iml
-.vscode/
-.codex
-.claude
-
-# =========================================================
-# Embedded / CMake / Zephyr 构建产物
-# =========================================================
-/build*/
-build/
-**/build/
-**/zephyr/
-**/output/
-*.o
-*.obj
-*.elf
-*.bin
-*.hex
-*.map
-*.ninja
-.ninja_deps
-.ninja_log
-
-# =========================================================
-# OS 临时文件
-# =========================================================
-.DS_Store
-Thumbs.db
@@ -1,31 +0,0 @@
-#
-# Copyright (c) 2018 Nordic Semiconductor
-#
-# SPDX-License-Identifier: LicenseRef-Nordic-5-Clause
-#
-cmake_minimum_required(VERSION 3.20.0)
-
-find_package(Zephyr REQUIRED HINTS $ENV{ZEPHYR_BASE})
-project(GML670_V2)
-
-if(SYSBUILD)
-  get_filename_component(SYSBUILD_TOP_BINARY_DIR "${CMAKE_BINARY_DIR}" DIRECTORY)
-  add_custom_target(sync_compile_commands ALL
-    COMMAND ${CMAKE_COMMAND} -E copy_if_different
-            ${CMAKE_BINARY_DIR}/compile_commands.json
-            ${SYSBUILD_TOP_BINARY_DIR}/compile_commands.json
-    COMMENT "Sync ${PROJECT_NAME} compile_commands.json to sysbuild top-level build/"
-    VERBATIM
-  )
-endif()
-
-# NORDIC SDK APP START
-file(GLOB_RECURSE app_sources src/*.c)
-target_sources(app PRIVATE
-  ${app_sources}
-)
-
-target_include_directories(app PRIVATE
-  inc
-)
-# NORDIC SDK APP END
@@ -1,45 +0,0 @@
-#
-# Copyright (c) 2018 Nordic Semiconductor
-#
-# SPDX-License-Identifier: LicenseRef-Nordic-5-Clause
-#
-
-source "Kconfig.zephyr"
-
-menu "Nordic UART BLE GATT service sample"
-
-config BT_NUS_THREAD_STACK_SIZE
-	int "Thread stack size"
-	default 1024
-	help
-	  Stack size used in each of the two threads
-
-config BT_NUS_UART_BUFFER_SIZE
-	int "UART payload buffer element size"
-	default 40
-	help
-	  Size of the payload buffer in each RX and TX FIFO element
-
-config BT_NUS_SECURITY_ENABLED
-	bool "Security"
-	default y
-	select BT_SMP
-	help
-	  Enable Bluetooth LE security for the UART service
-
-config BT_NUS_UART_RX_WAIT_TIME
-	int "Timeout for UART RX complete event"
-	default 50000
-	help
-	  Wait for RX complete event time in microseconds
-
-config SETTINGS
-	default y
-
-config ZMS
-	default y if (SOC_FLASH_NRF_RRAM || SOC_FLASH_NRF_MRAM)
-
-config NVS
-	default y if !(SOC_FLASH_NRF_RRAM || SOC_FLASH_NRF_MRAM)
-
-endmenu
@@ -1,377 +1,2 @@
-# GML670 Balance Board
+# balance-board

-> 当前目录是 `GML670x4_V2`。代码内的 CMake 项目名是 `GML670_V2`，BLE 设备名是 `GML670_System`。
->
-> 这份 README 只描述当前 `V2` 工程已经落地的实现。更细的协议字段和示例帧见 [BALANCE_BOARD_PROTOCOL.md](./doc/BALANCE_BOARD_PROTOCOL.md)。
-
---
-
-## 目录
-
-1. [产品概述](#1-产品概述)
-2. [硬件组成](#2-硬件组成)
-3. [系统架构](#3-系统架构)
-4. [功能需求与当前状态](#4-功能需求与当前状态)
-5. [BLE 协议规格](#5-ble-协议规格)
-6. [ADS1256 / CoP 规格](#6-ads1256--cop-规格)
-7. [开发环境与板级配置](#7-开发环境与板级配置)
-8. [项目结构](#8-项目结构)
-9. [构建与烧录](#9-构建与烧录)
-10. [日志与当前约束](#10-日志与当前约束)
-
---
-
-## 1. 产品概述
-
-本工程是平衡板的 nRF5340 App Core 固件，当前版本的主链路很简单：
-
- 上电后等待 2 秒，初始化 BLE NUS 传输层并启动广播
- 初始化 ADS1256，完成一次 tare 去皮
- 创建独立的传感器线程，循环读取 4 路差分输入
- 在板端完成重量换算和 CoP（Center of Pressure，压力中心）解算
- 通过 BLE NUS 持续上报 17 字节 CoP 二进制帧
- 接收基站下发的阻力参数、Spotter 参数和心跳帧，并保存在内存里
-
-当前实现已经把采样、解算和上行链路拆成了独立模块：`main.c` 只负责启动，BLE 在 `src/ble_transport.c`，ADS1256 在 `src/ads1256.c`，采样与 CoP 在 `src/sensor.c`。
-
-## 2. 硬件组成
-
-当前仓库里能直接确认的硬件如下：
-
-| 器件 | 型号 / 对象 | 接口 | 作用 | 状态 |
-|------|-------------|------|------|------|
-| 主控 | nRF5340 DK App Core | - | 运行 BLE、SPI 采样和 CoP 解算 | ✅ |
-| ADC | ADS1256 | SPI1 | 4 路多通道采样 | ✅ |
-| 传感器输入 | 4 路差分输入 | ADS1256 MUX | 用于四角重量采样 | ✅ |
-| 基站链路 | Nordic UART Service | BLE | 上报 CoP、接收控制参数 | ✅ |
-| 编码器链路 | 预留 | BLE 协议 | 编码器上行帧已定义，当前固件不发送 | 🔲 |
-
-### ADS1256 相关引脚
-
-`app.overlay` 当前把 ADS1256 接到 `spi1`，连线如下：
-
-| 信号 | nRF5340 引脚 | 说明 |
-|------|--------------|------|
-| SCK | `P1.15` | `spi1` 时钟 |
-| MOSI | `P1.13` | `spi1` 主发从收 |
-| MISO | `P1.14` | `spi1` 主收从发 |
-| CS | `P1.12` | 片选 |
-| DRDY | `P1.11` | 数据就绪输入 |
-| RESET | `P1.10` | ADS1256 复位控制 |
-
-虽然 `app.overlay` 里有 `ads1256@0` 节点，但当前实现没有走单独的 Zephyr ADS1256 驱动，实际访问路径还是 `src/ads1256.c` 里直接操作 `spi1` 和 GPIO alias。
-
-## 3. 系统架构
-
-```text
-4 路差分传感器
-       |
-       v
-   ADS1256 + SPI1
-       |
-       v
-   src/ads1256.c
-       |
-       v
-   src/sensor.c (业务层)
-       |
-       +--> 去皮 / 17 次均值 / 死区抑制 / 重量换算 / CoP 解算
-       |
-       v
-   src/comm_protocol.c (协议层)
-       |
-       +--> 上行：组包 CoP/标定响应帧，调用 ble_transport_send()
-       +--> 下行：解析收到的帧，推入 msgq 供业务层消费
-       |
-       v
-   src/ble_transport.c (传输层)
-       |
-       +--> BLE NUS Notify / Write，纯字节收发
-```
-
-`src/main.c` 本身不承载采样逻辑，它只按顺序调用 `ble_transport_init()`、`comm_protocol_init()`、`ble_transport_adv_start()` 和 `sensor_init()`。
-
-## 4. 功能需求与当前状态
-
-### 4.1 采样与解算
-
-| 项目 | 说明 | 状态 |
-|------|------|------|
-| 4 路轮询采样 | 通过 ADS1256 MUX 依次读取 `0x01 / 0x23 / 0x45 / 0x67` 四组差分通道 | ✅ |
-| tare 去皮 | 每路读取 17 个样本，排序后取中位数作为零点偏移 | ✅ |
-| 运行期滤波 | 每帧每通道采 17 次并取均值 | ✅ |
-| 死区抑制 | 去皮后的均值落在 `-250 ~ 250` counts 时压到 `0` | ✅ |
-| 重量换算 | `ADC_TO_FORCE_SCALE` 已按 GML670 50 kg 传感器参数推导 | ✅ |
-| CoP 解算 | 根据四角重量计算 `cop_x / cop_y / force` | ✅ |
-| 有效力阈值 | 总重量低于 `0.5 kg` 时，CoP 坐标置零并清除 `force_valid` | ✅ |
-
-### 4.2 BLE 通信
-
-| 项目 | 说明 | 状态 |
-|------|------|------|
-| BLE 角色 | `Peripheral`，使用 NUS 私有服务 | ✅ |
-| 广播内容 | 广播包带 NUS UUID，扫描响应带设备名 | ✅ |
-| 连接参数请求 | 连接后请求 `7.5-15 ms` 区间 | ✅ |
-| CoP 上行 | 固定 17 字节二进制帧，目标频率约 `50 Hz` | ✅ |
-| NUS 发送保护 | 仅在连接存在且通知已使能时发送，失败时短间隔重试 3 次 | ✅ |
-| 断线重广播 | 断开 1 秒后重新广播 | ✅ |
-| NUS 下行解析 | Resistance / Spotter / Heartbeat 三类帧已接收解析 | ✅ |
-| 编码器上行 | 协议已预留，主循环未发送 | 🔲 |
-
-### 4.3 控制参数与保护逻辑
-
-| 项目 | 说明 | 状态 |
-|------|------|------|
-| Resistance 参数接收 | 接收 `K / B / Tau` 并保存到传输层静态变量 | ✅ |
-| Spotter 参数接收 | 接收 `threshold / enable` 并保存到传输层静态变量 | ✅ |
-| Heartbeat 接收 | 接收后刷新最近心跳时间戳 | ✅ |
-| 阻力闭环控制 | 参数已接入协议层，控制逻辑未落地 | 🔲 |
-| Spotter 保护动作 | 参数已接入协议层，保护动作未落地 | 🔲 |
-
-### 4.4 传感器标定
-
-标定分两级，通过 BLE 下行标定命令帧触发，平衡板执行后回复标定响应帧。帧格式详见 [BALANCE_BOARD_PROTOCOL.md](./doc/BALANCE_BOARD_PROTOCOL.md)。
-
-#### L1 标定（单通道零点 + 增益）
-
-```text
-基站                          平衡板
-  │                              │
-  │── START_L1 ─────────────────>│  进入 L1 模式
-  │<──────────────── OK ─────────│
-  │                              │
-  │── TARE_CH (ch=0) ──────────>│  空载，记录零点
-  │<──────────────── OK ─────────│
-  │   ...对 ch=1,2,3 重复...     │
-  │                              │
-  │── GAIN_CH (ch=0, 10kg) ────>│  加载砝码，计算增益
-  │<──────────────── OK ─────────│
-  │   ...对 ch=1,2,3 重复...     │
-  │                              │
-  │── COMMIT_L1 ────────────────>│  写入 NVS
-  │<──────────────── OK ─────────│
-```
-
-#### L2 标定（9 点网格空间修正）
-
-L2 需要 L1 已完成。在 9 个已知位置分别放置标定负载，记录 CoP 误差用于空间修正。
-
-```text
-基站                          平衡板
-  │                              │
-  │── START_L2 ─────────────────>│  进入 L2 模式
-  │<──────────────── OK ─────────│
-  │                              │
-  │── RECORD_GRID (pt=0) ──────>│  在网格点 0 放置已知负载
-  │<──────────────── OK ─────────│
-  │   ...对 pt=1..8 重复...      │
-  │                              │
-  │── COMMIT_L2 ────────────────>│  写入 NVS
-  │<──────────────── OK ─────────│
-```
-
-网格点编号（3×3，俯视）：
-
-```text
-  6 ── 7 ── 8
-  │         │
-  3 ── 4 ── 5
-  │         │
-  0 ── 1 ── 2
-```
-
-点 4 为板面中心。
-
-#### 状态与持久化
-
- 标定数据通过 NVS 持久化，上电后自动加载
- `ERASE` 命令可清除全部标定数据，回退到出厂默认
- `QUERY` 命令返回当前各级标定的有效性标志
- `ABORT` 可在任意阶段中止标定流程，已测量数据不写入 NVS
-
-## 5. BLE 协议规格
-
-平衡板工作在 BLE `Peripheral` 角色，通过 Nordic UART Service 与基站交换二进制帧。
-
- 上行方向：平衡板 -> 基站，使用 NUS `Notify`
- 下行方向：基站 -> 平衡板，使用 NUS `Write`
- 广播内容：广播包带 NUS UUID，扫描响应带设备名 `GML670_System`
-
-### 5.1 NUS UUID
-
-| 项目 | UUID | 方向 | 说明 |
-|------|------|------|------|
-| Service | `6E400001-B5A3-F393-E0A9-E50E24DCCA9E` | - | NUS 主服务 |
-| TX Characteristic | `6E400003-B5A3-F393-E0A9-E50E24DCCA9E` | 平衡板 -> 基站 | Notify，上报 CoP 数据 |
-| RX Characteristic | `6E400002-B5A3-F393-E0A9-E50E24DCCA9E` | 基站 -> 平衡板 | Write，下发控制参数 |
-
-### 5.2 连接参数
-
-| 参数 | 当前值 | 说明 |
-|------|--------|------|
-| 广播模式 | `BT_LE_ADV_CONN_FAST_2` | 上电和断线后走同一入口启动 |
-| 连接间隔请求 | `7.5-15 ms` | `interval_min = 6`，`interval_max = 12` |
-| 从站延迟 | `0` | 不跳过连接事件 |
-| 监督超时 | `4000 ms` | `timeout = 400` |
-
-### 5.3 帧类型总览
-
-| 类型名 | 值 | 方向 | 长度 | 频率 | 说明 |
-|--------|----|------|------|------|------|
-| `PROTO_TYPE_COP` | `0x01` | 平衡板 -> 基站 | `17` | 约 `50 Hz` | CoP 上行帧 |
-| `PROTO_TYPE_ENCODER` | `0x02` | 平衡板 -> 基站 | `13` | TBD | 编码器上行帧，预留 |
-| `PROTO_TYPE_RESISTANCE` | `0x10` | 基站 -> 平衡板 | `15` | 按需 | 阻力参数帧 |
-| `PROTO_TYPE_SPOTTER` | `0x11` | 基站 -> 平衡板 | `8` | 按需 | Spotter 参数帧 |
-| `PROTO_TYPE_HEARTBEAT` | `0x20` | 基站 -> 平衡板 | `4` | `~1 Hz` | 心跳帧 |
-
-### 5.4 当前上行主帧
-
-CoP 帧固定 17 字节，结构如下：
-
-| 字节偏移 | 字段 | 类型 | 说明 |
-|----------|------|------|------|
-| `0` | `sync0` | `uint8` | 固定 `0xAA` |
-| `1` | `sync1` | `uint8` | 固定 `0x55` |
-| `2` | `type` | `uint8` | 固定 `0x01` |
-| `3` | `seq` | `uint8` | 包序号，循环递增 |
-| `4` | `flags` | `uint8` | `bit0` 表示 `force_valid` |
-| `5-8` | `cop_x` | `float32 LE` | 压力中心 X 坐标，单位 mm |
-| `9-12` | `cop_y` | `float32 LE` | 压力中心 Y 坐标，单位 mm |
-| `13-16` | `force` | `float32 LE` | 总重量，单位 kg |
-
-更完整的字段说明和示例帧见 [BALANCE_BOARD_PROTOCOL.md](./BALANCE_BOARD_PROTOCOL.md)。
-
-## 6. ADS1256 / CoP 规格
-
-### 6.1 初始化与采样流程
-
-当前固件的 ADS1256 侧流程如下：
-
-```text
-上电
-  |
-  +-- 配置 CS / DRDY / RESET GPIO
-  +-- 绑定 SPI1，频率 500 kHz
-  +-- 硬件复位 ADS1256
-  +-- 发送 CMD_SDATAC，关闭连续输出模式
-  +-- 写寄存器: STATUS=0x06, MUX=0x01, ADCON=0x07, DRATE=0xC0
-  +-- 发送 CMD_SELFCAL
-  +-- 回读关键寄存器做校验
-  +-- tare 去皮
-  |
-  +-- 传感器线程循环
-        |
-        +-- 依次切换 4 路 MUX
-        +-- 每路读 17 次并求均值
-        +-- 扣除零点偏移
-        +-- 死区抑制
-        +-- 重量换算
-        +-- CoP 解算
-        +-- 打包 CoP 帧并发送
-```
-
-### 6.2 关键参数
-
-| 项目 | 当前值 | 说明 |
-|------|--------|------|
-| SPI 频率 | `500 kHz` | `spi_cfg.frequency = 500000` |
-| STATUS | `0x06` | `ACAL=1`，`BUFEN=1` |
-| PGA | `64` | `ADCON = 0x07` |
-| 采样率 | `3750 SPS` | `DRATE = 0xC0` |
-| 每帧均值次数 | `17` | `AVG_COUNT = 17` |
-| 去皮窗口 | `17` | 每路取 17 点，中位数为零点 |
-| 死区 | `±250 counts` | `DEADZONE_THRESHOLD = 250` |
-| 板面半宽 | `100 mm` | `BOARD_HALF_WIDTH_MM = 100.0f` |
-| 板面半长 | `100 mm` | `BOARD_HALF_LENGTH_MM = 100.0f` |
-| CoP 最小有效总重 | `0.5 kg` | `COP_MIN_FORCE_THRESHOLD = 0.5f` |
-| 调试日志频率 | 每 10 帧一次 | 目标运行状态下约 `5 Hz` |
-
-### 6.3 CoP 判定规则
-
- 四路去皮后的 ADC 值先乘 `ADC_TO_FORCE_SCALE`，换算成重量
- 总重量低于 `0.5 kg` 时，`cop_x` 和 `cop_y` 置 `0.0f`
- 此时 `flags.bit0 = 0`，表示 CoP 坐标没有物理意义
- 总重量达到阈值后，再根据四角坐标做加权平均
-
-当前四路传感器与板面坐标的映射如下：
-
-| 通道 | 位置 | X | Y |
-|------|------|---|---|
-| `S0` | 右前 `FR` | `+100` | `+100` |
-| `S1` | 右后 `BR` | `+100` | `-100` |
-| `S2` | 左后 `BL` | `-100` | `-100` |
-| `S3` | 左前 `FL` | `-100` | `+100` |
-
-## 7. 开发环境与板级配置
-
-当前工程采用标准 Zephyr / NCS 应用结构，目标板为 `nrf5340dk/nrf5340/cpuapp`。
-
-`prj.conf` 当前可以直接确认的配置点包括：
-
- `CONFIG_BT=y`，启用 BLE
- `CONFIG_BT_PERIPHERAL=y`，工作在外设角色
- `CONFIG_BT_NUS=y`，启用 Nordic UART Service
- `CONFIG_BT_DEVICE_NAME="GML670_System"`，设置广播设备名
- `CONFIG_BT_NUS_SECURITY_ENABLED=n`，关闭 NUS 安全限制
- 日志走 RTT：`CONFIG_USE_SEGGER_RTT=y`
- 关闭 UART Console：`CONFIG_CONSOLE=n`、`CONFIG_UART_CONSOLE=n`
- 关闭 UART 日志后端：`CONFIG_LOG_BACKEND_UART=n`
- 关闭串口驱动：`CONFIG_SERIAL=n`
-
-`app.overlay` 当前只保留了 SPI1、ADS1256 设备节点和三根控制 GPIO 的定义，没有把 UART Console 复用回来。
-
-## 8. 项目结构
-
-当前阅读和维护时最关键的文件如下：
-
-| 路径 | 说明 |
-|------|------|
-| `src/main.c` | 启动入口，负责初始化 BLE、协议层和传感器子系统 |
-| `src/ads1256.c` | ADS1256 SPI 读写、复位、寄存器配置和校验 |
-| `src/sensor.c` | 采样线程、tare、均值滤波、重量换算和 CoP 计算 |
-| `src/comm_protocol.c` | 协议收发解析层：上行组包、下行解析、msgq 分发 |
-| `src/ble_transport.c` | BLE 广播、NUS 字节收发、断线重广播 |
-| `inc/comm_protocol.h` | 帧格式定义、标定子命令码、下行消息队列类型和协议 API |
-| `app.overlay` | SPI1、CS、DRDY、RESET 的板级连线 |
-| `prj.conf` | BLE、日志和控制台相关配置 |
-| `BALANCE_BOARD_PROTOCOL.md` | 协议专项说明、字段表和示例帧 |
-
-## 9. 构建与烧录
-
-在已经配置好 Zephyr / NCS 环境的前提下，可以直接在工程根目录执行：
-
-```bash
-west build -b nrf5340dk/nrf5340/cpuapp -p always .
-west flash
-```
-
-如果只是重新编译当前应用，默认目标仍然是 `nrf5340dk/nrf5340/cpuapp`。
-
-## 10. 日志与当前约束
-
-### 10.1 日志
-
-当前日志走 RTT，不占用 UART Console。启动后可以看到如下类型的信息：
-
- 启动 banner
- BLE transport 初始化结果
- ADS1256 关键寄存器回读结果
- tare 开始和结束
- Resistance / Spotter 下行参数日志
- 周期性的四角重量、总重、CoP 和帧耗时日志
-
-Heartbeat 接收路径已经接入，但默认 `DBG` 级别下才单独打印。
-
-### 10.2 当前约束
-
- 阻力参数、Spotter 参数和 Heartbeat 目前只做到协议接收、内存保存和日志留痕
- 编码器上行帧只在协议头里预留，当前没有实际数据源
- 传感器线程没有额外 `k_msleep()` 节流，实际帧率由 ADS1256 采样和 BLE 发送耗时共同决定
- README 中的频率描述按当前 `3750 SPS + 4 通道 * 17 次均值` 这套实现估算，目标运行频率约 `50 Hz`
- 当前实现默认四角传感器是固定几何布局，半宽和半长都是 `100 mm`
-
-### 10.3 TODO
-
- [ ] L1 增益标定：当前使用理论推导值 `ADC_TO_FORCE_SCALE`，实测 10 kg 砝码显示 9 kg（约 10% 误差），需用已知砝码通过标定命令校准每通道增益
- [ ] BR 通道硬件排查：静止无马达状态下 BR 通道有 ±4600 counts 异常抖动（其余通道仅 ±500），疑似接触不良或安装松动
- [ ] 马达振动频率确认：当前 IIR 截止 1.2 Hz，若实际振动低于帧率一半（23.5 Hz）存在混叠，可能需要在 ADC 级做抗混叠或调整采样策略
@@ -1,66 +0,0 @@
-/*
- * Copyright (c) 2022 Nordic Semiconductor ASA
- *
- * SPDX-License-Identifier: LicenseRef-Nordic-5-Clause
- */
-
-/*
- * nRF5340 DK (App Core) Overlay for ADS1256
- * 仅保留 SPI 和 GPIO 定义
- */
-
-&spi1 {
-    compatible = "nordic,nrf-spim";
-    status = "okay";
-    pinctrl-0 = <&spi1_default>;
-    pinctrl-1 = <&spi1_sleep>;
-    pinctrl-names = "default", "sleep";
-
-    /* CS 引脚配置 */
-    cs-gpios = <&gpio1 12 GPIO_ACTIVE_LOW>;
-
-    ads1256: ads1256@0 {
-        compatible = "ti,ads1256";
-        reg = <0>;
-        spi-max-frequency = <1000000>;
-    };
-};
-
-&pinctrl {
-    spi1_default: spi1_default {
-        group1 {
-            psels = <NRF_PSEL(SPIM_SCK, 1, 15)>,
-                    <NRF_PSEL(SPIM_MOSI, 1, 13)>,
-                    <NRF_PSEL(SPIM_MISO, 1, 14)>;
-        };
-    };
-    spi1_sleep: spi1_sleep {
-        group1 {
-            psels = <NRF_PSEL(SPIM_SCK, 1, 15)>,
-                    <NRF_PSEL(SPIM_MOSI, 1, 13)>,
-                    <NRF_PSEL(SPIM_MISO, 1, 14)>;
-            low-power-enable;
-        };
-    };
-};
-
-/ {
-    aliases {
-        ads-drdy  = &ads_drdy_pin;
-        ads-reset = &ads_reset_pin;
-        ads-pdwn  = &ads_pdwn_pin;
-    };
-
-    ads1256_control {
-        compatible = "gpio-keys";
-        ads_drdy_pin: ads_drdy {
-            gpios = <&gpio1 11 GPIO_ACTIVE_LOW>;
-        };
-        ads_reset_pin: ads_reset {
-            gpios = <&gpio1 10 GPIO_ACTIVE_LOW>;
-        };
-        ads_pdwn_pin: ads_pdwn {
-            gpios = <&gpio1 9 GPIO_ACTIVE_LOW>;
-        };
-    };
-};
@@ -1,302 +0,0 @@
-# 平衡板协议说明
-
-本文说明当前固件里的数据包格式和 BLE 通讯方式。
-
-## 1. BLE 通讯方式
-
-平衡板工作在 BLE `Peripheral` 角色，通过 Nordic UART Service（NUS）与基站通信。
-
- 上行方向：平衡板 -> 基站，使用 NUS `Notify`
- 下行方向：基站 -> 平衡板，使用 NUS `Write`
- 广播内容：包含设备名和 NUS 128-bit UUID
-
-### 1.1 NUS UUID
-
-| 项目 | UUID | 方向 | 说明 |
-|------|------|------|------|
-| Service | `6E400001-B5A3-F393-E0A9-E50E24DCCA9E` | - | NUS 主服务 |
-| TX Characteristic | `6E400003-B5A3-F393-E0A9-E50E24DCCA9E` | 平衡板 -> 基站 | Notify，上报 CoP 和编码器数据 |
-| RX Characteristic | `6E400002-B5A3-F393-E0A9-E50E24DCCA9E` | 基站 -> 平衡板 | Write，下发阻力参数和控制命令 |
-
-### 1.2 当前连接行为
-
- 连接建立后，平衡板会请求 `7.5-15 ms` 连接区间（`min=6, max=12`）。
- 所有数据通过 NUS 二进制帧发送，不走文本协议。
-
-## 2. 数据包总览
-
-当前协议使用双帧头 `0xAA 0x55` 作为包起始标记。所有多字节字段按 Little Endian 编码。
-
-每帧末尾附加 1 字节 CRC-8/MAXIM 校验（poly=`0x31`, init=`0x00`, refin=true, refout=true, xorout=`0x00`）。校验范围为帧头之后、CRC 字节之前的所有字段（即跳过 `sync0`/`sync1`）。调用方式：`crc8(data + 2, len - 3, 0x31, 0x00, true)`。
-
-| 类型名 | 值 | 方向 | 长度 | 频率 | 说明 |
-|--------|----|------|------|------|------|
-| `PROTO_TYPE_COP` | `0x01` | 平衡板 -> 基站 | `11` | 50 Hz | 压力中心帧 |
-| `PROTO_TYPE_ENCODER` | `0x02` | 平衡板 -> 基站 | `13` | TBD | 电机编码器帧（预留） |
-| `PROTO_TYPE_RESISTANCE` | `0x10` | 基站 -> 平衡板 | `16` | 按需 | 阻力参数帧 |
-| `PROTO_TYPE_SPOTTER` | `0x11` | 基站 -> 平衡板 | `9` | 按需 | 保护模式帧 |
-| `PROTO_TYPE_HEARTBEAT` | `0x20` | 基站 -> 平衡板 | `5` | ~1 Hz | 心跳帧 |
-| `PROTO_TYPE_CAL_CMD` | `0x30` | 基站 -> 平衡板 | `10` | 按需 | 标定命令帧 |
-| `PROTO_TYPE_CAL_RESP` | `0x31` | 平衡板 -> 基站 | `14` | 按需 | 标定响应帧 |
-
-## 3. 上行数据包
-
-### 3.1 压力中心帧 (CoP)
-
-CoP 帧固定 11 字节，结构如下：
-
-| 字节偏移 | 字段 | 类型 | 值/范围 | 说明 |
-|----------|------|------|---------|------|
-| `0` | `sync0` | `uint8` | `0xAA` | 帧头第 1 字节 |
-| `1` | `sync1` | `uint8` | `0x55` | 帧头第 2 字节 |
-| `2` | `type` | `uint8` | `0x01` | CoP 包类型 |
-| `3` | `flags` | `uint8` | 见下表 | 状态标志位 |
-| `4-5` | `cop_x` | `int16 LE` | - | 压力中心 X 坐标 (cm) |
-| `6-7` | `cop_y` | `int16 LE` | - | 压力中心 Y 坐标 (cm) |
-| `8-9` | `force` | `int16 LE` | - | 总重量 (kg) |
-| `10` | `crc` | `uint8` | - | CRC-8/MAXIM 校验 |
-
-#### flags 位定义
-
-| 位 | 名称 | 说明 |
-|----|------|------|
-| bit0 | `COP_FLAG_FORCE_VALID` | `1` 表示总力超过阈值，CoP 坐标有意义 |
-| bit1-7 | 预留 | 填 `0` |
-
-#### CoP 解算公式
-
-传感器布局（俯视）：
-
-```text
-  S4 (FL) -------- S1 (FR)
-  |       center        |
-  S3 (BL) -------- S2 (BR)
-```
-
-传感器坐标（单位：cm，板面中心为原点）：
-
-| 传感器 | 位置 | X | Y |
-|--------|------|---|---|
-| S1 | 右前 (FR) | `+10` | `+10` |
-| S2 | 右后 (BR) | `+10` | `-10` |
-| S3 | 左后 (BL) | `-10` | `-10` |
-| S4 | 左前 (FL) | `-10` | `+10` |
-
-计算公式：
-
-```text
-F_total = F0 + F1 + F2 + F3
-
-CoP_X = (F0 * x0 + F1 * x1 + F2 * x2 + F3 * x3) / F_total
-CoP_Y = (F0 * y0 + F1 * y1 + F2 * y2 + F3 * y3) / F_total
-```
-
-当 `F_total < COP_MIN_FORCE_THRESHOLD` 时，CoP 坐标无意义，`flags.bit0 = 0`，`cop_x` 和 `cop_y` 填 `0`。
-
-#### 示例
-
-下面是一个 CoP 帧示例（CoP 有效，cop_x=3 cm, cop_y=5 cm, force=75 kg）：
-
-```text
-AA 55 01 01  03 00  05 00  4B 00  XX
-```
-
-含义如下：
-
- `AA 55`：双帧头
- `01`：CoP 包
- `01`：flags = `force_valid`
- `03 00`：`cop_x = 3` cm（LE int16）
- `05 00`：`cop_y = 5` cm（LE int16）
- `4B 00`：`force = 75` kg（LE uint16）
- `XX`：CRC-8/MAXIM（对字节 `[2..9]` 计算）
-
-### 3.2 电机编码器帧（预留）
-
-编码器帧固定 13 字节，结构如下。该帧目前仅在协议中预留定义，固件暂不实现。
-
-| 字节偏移 | 字段 | 类型 | 值/范围 | 说明 |
-|----------|------|------|---------|------|
-| `0` | `sync0` | `uint8` | `0xAA` | 帧头第 1 字节 |
-| `1` | `sync1` | `uint8` | `0x55` | 帧头第 2 字节 |
-| `2` | `type` | `uint8` | `0x02` | 编码器包类型 |
-| `3` | `flags` | `uint8` | `0` | 预留 |
-| `4-7` | `cable_length` | `float32 LE` | - | 拉索长度 (mm) |
-| `8-11` | `velocity` | `float32 LE` | - | 拉索速度 (mm/s) |
-| `12` | `crc` | `uint8` | - | CRC-8/MAXIM 校验 |
-
-## 4. 下行数据包
-
-### 4.1 阻力参数帧
-
-阻力参数帧固定 16 字节，用于基站向平衡板下发电机阻力控制参数。
-
-| 字节偏移 | 字段 | 类型 | 值/范围 | 说明 |
-|----------|------|------|---------|------|
-| `0` | `sync0` | `uint8` | `0xAA` | 帧头第 1 字节 |
-| `1` | `sync1` | `uint8` | `0x55` | 帧头第 2 字节 |
-| `2` | `type` | `uint8` | `0x10` | 阻力参数包类型 |
-| `3-6` | `K` | `float32 LE` | - | 刚度 (N/m) |
-| `7-10` | `B` | `float32 LE` | - | 阻尼 (Ns/m) |
-| `11-14` | `Tau` | `float32 LE` | - | 时间常数 (s) |
-| `15` | `crc` | `uint8` | - | CRC-8/MAXIM 校验 |
-
-#### 示例
-
-```text
-AA 55 10  00 00 C8 42  00 00 48 41  CD CC 4C 3E  XX
-```
-
-含义如下：
-
- `AA 55 10`：阻力参数帧头
- `00 00 C8 42`：`K = 100.0` N/m
- `00 00 48 41`：`B = 12.5` Ns/m
- `CD CC 4C 3E`：`Tau = 0.2` s
- `XX`：CRC-8/MAXIM
-
-### 4.2 Spotter Mode 帧
-
-Spotter 帧固定 9 字节，用于启用或关闭保护模式。
-
-| 字节偏移 | 字段 | 类型 | 值/范围 | 说明 |
-|----------|------|------|---------|------|
-| `0` | `sync0` | `uint8` | `0xAA` | 帧头第 1 字节 |
-| `1` | `sync1` | `uint8` | `0x55` | 帧头第 2 字节 |
-| `2` | `type` | `uint8` | `0x11` | Spotter 包类型 |
-| `3-6` | `threshold` | `float32 LE` | - | 保护力阈值 (N) |
-| `7` | `enable` | `uint8` | `0` 或 `1` | `0` = 关闭, `1` = 启用 |
-| `8` | `crc` | `uint8` | - | CRC-8/MAXIM 校验 |
-
-#### 示例
-
-启用 Spotter Mode，阈值 500 N：
-
-```text
-AA 55 11  00 00 FA 43  01  XX
-```
-
-### 4.3 心跳帧
-
-心跳帧固定 5 字节，基站以约 1 Hz 频率发送，用于活性检测。
-
-| 字节偏移 | 字段 | 类型 | 值/范围 | 说明 |
-|----------|------|------|---------|------|
-| `0` | `sync0` | `uint8` | `0xAA` | 帧头第 1 字节 |
-| `1` | `sync1` | `uint8` | `0x55` | 帧头第 2 字节 |
-| `2` | `type` | `uint8` | `0x20` | 心跳包类型 |
-| `3` | `counter` | `uint8` | `0-255` | 滚动计数 |
-| `4` | `crc` | `uint8` | - | CRC-8/MAXIM 校验 |
-
-#### 示例
-
-```text
-AA 55 20 05 XX
-```
-
-含义：心跳包，计数 `5`，`XX` 为 CRC。
-
-## 5. 标定协议
-
-标定协议通过下行标定命令帧（`0x30`）和上行标定响应帧（`0x31`）完成传感器在线标定。标定分两级：L1 单通道零点/增益标定，L2 多点网格空间修正。
-
-### 5.1 标定命令帧（下行）
-
-标定命令帧固定 10 字节，由基站发送给平衡板：
-
-| 字节偏移 | 字段 | 类型 | 值/范围 | 说明 |
-|----------|------|------|---------|------|
-| `0` | `sync0` | `uint8` | `0xAA` | 帧头第 1 字节 |
-| `1` | `sync1` | `uint8` | `0x55` | 帧头第 2 字节 |
-| `2` | `type` | `uint8` | `0x30` | 标定命令包类型 |
-| `3` | `subcmd` | `uint8` | 见下表 | 子命令码 |
-| `4` | `target` | `uint8` | `0-3` / `0-8` | 通道号或网格点号 |
-| `5-8` | `param` | `float32 LE` | - | 参数（如已知质量 kg） |
-| `9` | `crc` | `uint8` | - | CRC-8/MAXIM 校验 |
-
-#### `subcmd` 子命令码定义
-
-| 子命令码 | 名称 | target 含义 | param 含义 | 说明 |
-|----------|------|-------------|------------|------|
-| `0x01` | `START_L1` | - | - | 进入 L1 标定模式 |
-| `0x02` | `TARE_CH` | 通道号 (0-3) | - | 对指定通道执行零点标定 |
-| `0x03` | `GAIN_CH` | 通道号 (0-3) | 已知质量 (kg) | 对指定通道执行增益标定 |
-| `0x04` | `COMMIT_L1` | - | - | 提交 L1 标定数据到 NVS |
-| `0x05` | `ABORT` | - | - | 中止当前标定流程 |
-| `0x10` | `START_L2` | - | - | 进入 L2 网格标定模式 |
-| `0x11` | `RECORD_GRID` | 网格点号 (0-8) | - | 记录当前网格点 CoP 误差 |
-| `0x12` | `COMMIT_L2` | - | - | 提交 L2 标定数据到 NVS |
-| `0x20` | `ERASE` | - | - | 擦除所有标定数据 |
-| `0x21` | `QUERY` | - | - | 查询当前标定状态 |
-
-#### 示例
-
-对通道 2 执行增益标定，已知质量 10.0 kg：
-
-```text
-AA 55 30 03 02  00 00 20 41  XX
-```
-
- `AA 55 30`：标定命令帧头
- `03`：subcmd = `GAIN_CH`
- `02`：target = 通道 2
- `00 00 20 41`：param = `10.0` kg（float32 LE）
- `XX`：CRC-8/MAXIM
-
-### 5.2 标定响应帧（上行）
-
-标定响应帧固定 14 字节，平衡板在执行标定命令后回复：
-
-| 字节偏移 | 字段 | 类型 | 值/范围 | 说明 |
-|----------|------|------|---------|------|
-| `0` | `sync0` | `uint8` | `0xAA` | 帧头第 1 字节 |
-| `1` | `sync1` | `uint8` | `0x55` | 帧头第 2 字节 |
-| `2` | `type` | `uint8` | `0x31` | 标定响应包类型 |
-| `3` | `status` | `uint8` | 见下表 | 结果状态码 |
-| `4` | `subcmd` | `uint8` | - | 对应的子命令回显 |
-| `5-12` | `data` | `uint8[8]` | - | 响应数据（上下文相关） |
-| `13` | `crc` | `uint8` | - | CRC-8/MAXIM 校验 |
-
-#### 状态码定义
-
-| 状态码 | 名称 | 说明 |
-|--------|------|------|
-| `0x00` | `OK` | 命令执行成功 |
-| `0x01` | `ERR_STATE` | 状态机不允许此操作 |
-| `0x02` | `ERR_NVS` | NVS 读写失败 |
-| `0x03` | `ERR_PARAM` | 参数非法 |
-
-#### data 字段含义
-
-`data[8]` 内容取决于子命令：
-
-| 子命令 | data 内容 | 说明 |
-|--------|-----------|------|
-| `TARE_CH` | `data[0..3]` = 零点 ADC 值 (int32 LE) | 通道去皮后的零点偏移 |
-| `GAIN_CH` | `data[0..3]` = 增益 (float32 LE) | kg/count 换算系数 |
-| `QUERY` | `data[0]` = L1 zero valid, `data[1]` = L1 gain valid, `data[2]` = L2 valid | 各级标定有效性标志 |
-| 其他 | 全零 | 无附加数据 |
-
-#### 示例
-
-通道 2 增益标定成功，增益 = 5.322e-5 kg/count：
-
-```text
-AA 55 31 00 03  XX XX XX XX 00 00 00 00  XX
-```
-
- `AA 55 31`：标定响应帧头
- `00`：status = `OK`
- `03`：subcmd = `GAIN_CH`（回显）
- 前 4 字节 data：增益值 float32 LE
- 后 4 字节 data：填 0
- 末字节：CRC-8/MAXIM
-
-## 6. 当前实现约束
-
- CoP 帧固定 11 字节，可在最小 ATT MTU 23（NUS 有效负载 20 字节）下传输。
- 50 Hz CoP 上行流隐式充当平衡板到基站的活性检测，因此心跳仅为下行。
- 传感器通道到物理位置的映射：MUX `{0x01, 0x23, 0x45, 0x67}` → FL/FR/BR/BL。
- `BOARD_HALF_WIDTH_CM = 10`，`BOARD_HALF_LENGTH_CM = 10`（后续可能调整）。
- `ADC_TO_FORCE_SCALE` 当前为占位值 `1.0f`，待 10 kg 砝码标定后修正。
- ARM Cortex-M33 为小端架构，`float32` 在 packed struct 中天然符合 Little Endian 要求。
@@ -1,191 +0,0 @@
-# BLE 接入说明
-
-本文档只说明客户实现“连接蓝牙”和“设置力控参数”所需的最小协议。
-
-## 1. BLE 连接
-
-设备使用 Nordic UART Service 风格的 BLE 服务。
-
-| 用途 | UUID | 方向 |
-| --- | --- | --- |
-| Service | `6e400001-b5a3-f393-e0a9-e50e24dcca9e` | - |
-| TX characteristic | `6e400002-b5a3-f393-e0a9-e50e24dcca9e` | 客户 App 写入设备 |
-| RX characteristic | `6e400003-b5a3-f393-e0a9-e50e24dcca9e` | 设备 notify 给客户 App |
-
-连接流程：
-
-1. 扫描 BLE 设备，设备名通常包含 `YRobot`。
-2. 连接目标设备。
-3. 对 RX characteristic 开启 notify。
-4. 向 TX characteristic 写入力控参数帧。
-
-单包最大长度建议不超过 `250 bytes`。
-
-## 2. 左右侧设备
-
-力控参数帧的 `key` 需要区分左右侧。
-
-| 侧别 | 写入 key |
-| --- | --- |
-| 左侧 | `0x6F` |
-| 右侧 | `0xAF` |
-| 不区分左右侧 | `0x2F` |
-
-现有工具通过设备名判断左右侧：
-
- 右侧：设备名包含 `ZDR`, `ZDB`, `ZCR`, `ZCB`, `ARR`, `ARB`, `ASR`, `ASB`
- 左侧：设备名包含 `ZDL`, `ZCL`, `ARL`, `ASL`
-
-如果设备名无法判断，客户 App 需要让用户手动选择左/右侧。
-
-## 3. 力控参数帧格式
-
-设置力控参数使用 JSON 字符串，通过 TX characteristic 写入。
-
-帧格式：
-
-```text
-[0] key
-[1] length
-[2] crc
-[3] command
-[4...] utf8(json)
-```
-
-字段说明：
-
-| 字段 | 说明 |
-| --- | --- |
-| `key` | 左侧 `0x6F`，右侧 `0xAF` |
-| `length` | 整帧长度，即 `json_payload_len + 4` |
-| `crc` | 固定填 `0x00` |
-| `command` | 设置参数固定填 `0x01` |
-| `json` | UTF-8 编码的 JSON 参数 |
-
-也就是：
-
-```text
-payload = [0x01] + UTF8(json_string)
-frame = [key, len(payload) + 3, 0x00] + payload
-```
-
-## 4. 设置力控模式和参数
-
-###  力控参数表
-
-所有 key 都定义在 `TuningParams::RegisterForceModeCtrl()` 中。
-
-| JSON key | 默认值 | 单位 | 说明 |
-| --- | ---: | --- | --- |
-| `fm_mode` | `0.0` | - | 力控模式选择，四舍五入后映射到模式枚举 |
-| `fm_mset` | `0.1` | kg | 用户设定重量 |
-| `fm_kin` | `0.0` | - | 惯性比例系数，虚拟质量 = `fm_kin * fm_mset` |
-| `fm_bfr` | `0.0` | N/(m/s) | 线性摩擦/阻尼系数 |
-| `fm_kecc` | `0.1` | - | 离心倍率，离心力 = `fm_kecc * 向心力` |
-| `fm_vth` | `0.3` | m/s | 离心/向心平滑切换速度阈值 |
-| `fm_cdrv` | `0.1` | N/(m/s)^2 | 粘滞模式拉出方向平方阻尼系数 |
-| `fm_crec` | `0.1` | N/(m/s) | 粘滞模式回收方向线性阻尼系数 |
-| `fm_k` | `0.0` | N/m | 弹性刚度 |
-| `fm_x0` | `0.0` | m | 弹性零点位置 |
-| `fm_vmax` | `1.0` | m/s | 等速模式最大速度 |
-| `fm_gwall` | `0.0` | N/(m/s) | 等速速度墙增益 |
-| `fm_sp_v` | `0.1` | m/s | Spotter 触发速度阈值 |
-| `fm_sp_t` | `5.0` | s | Spotter 触发时间阈值 |
-| `fm_sp_d` | `5.0` | s | Spotter 减重衰减时长 |
-| `fm_sp_home` | `0.0` | m | Spotter 参考初始位置 |
-| `fm_sp_rng` | `-0.10` | m | Spotter 负重判定位置阈值 |
-| `fm_sp_rec` | `1.0` | s | Spotter 恢复时长；当前实现中会被同步为 `fm_sp_t` |
-| `fm_rad` | `0.2` | m | 滑轮半径，输出扭矩 = 输出力 * `fm_rad` |
-
-###  力控模式
-
-`fm_mode` 会先四舍五入，再限幅到 `0...6`。
-
-| `fm_mode` | 模式 | 主要参数 | 说明 |
-| ---: | --- | --- | --- |
-| `0` | None | - | 输出力为 0 |
-| `1` | FreeWeight | `fm_mset`, `fm_kin`, `fm_bfr`, `fm_rad` | 自由重量/惯性补偿 |
-| `2` | EccentricOverload | `fm_mset`, `fm_kin`, `fm_bfr`, `fm_kecc`, `fm_vth`, Spotter 参数 | 离心超负荷 |
-| `3` | Viscous | `fm_cdrv`, `fm_crec`, `fm_rad` | 粘滞/流体阻尼 |
-| `4` | Elastic | `fm_k`, `fm_x0`, `fm_rad` | 弹性/弹簧 |
-| `5` | IsokineticSpotting | `fm_mset`, `fm_vmax`, `fm_gwall`, Spotter 参数 | 等速速度墙 |
-| `6` | Spotter | `fm_mset`, `fm_kin`, `fm_bfr`, Spotter 参数 | 保护模式 |
-
-## 5. 示例
-
-设置右侧设备为离心超负荷模式：
-
-```json
-{
-  "fm_mode": 2,
-  "fm_mset": 10.0,
-  "fm_vth": 0.3,
-  "fm_kecc": 1.5,
-  "fm_kin": 1.0,
-  "fm_bfr": 0.05,
-  "fm_rad": 0.04
-}
-```
-
-对应写入帧：
-
-```text
-key = 0xAF
-command = 0x01
-json_string = '{"fm_mode":2,"fm_mset":10.0,"fm_vth":0.3,"fm_kecc":1.5,"fm_kin":1.0,"fm_bfr":0.05,"fm_rad":0.04}'
-
-payload = [0x01] + UTF8(json_string)
-frame = [0xAF, len(payload) + 3, 0x00] + payload
-```
-
-写入 TX characteristic UUID：
-
-```text
-6e400002-b5a3-f393-e0a9-e50e24dcca9e
-```
-
-## 6. 查询当前力控参数
-
-查询参数同样写 TX characteristic。
-
-查询当前模式参数：
-
-```text
-frame = [key, 0x04, 0x00, 0x02]
-```
-
-查询指定模式参数，例如查询 `fm_mode = 2`：
-
-```text
-payload = [0x02] + UTF8('{"fm_mode":2}')
-frame = [key, len(payload) + 3, 0x00] + payload
-```
-
-设备会通过 RX characteristic notify 返回 JSON 参数。返回可能分包，需要按包序号拼接：
-
-```text
-[0] key
-[1] length
-[2] crc
-[3] type = 0x02
-[4] packet_index
-[5] packet_count
-[6...] utf8(json_fragment)
-```
-
-当 `packet_index == packet_count` 时，说明最后一包已收到，可以拼接所有 `json_fragment` 后解析 JSON。
-
-## 7. 心跳包
-当连接上设备之后，需要每隔2s发送心跳包给设备，维持和设备的连接
-```text
-[0] key
-[1] length
-[2] crc
-[3] command = 0x00
-```
-## 8. 注意事项
-
- 写入前必须先连接设备并开启 RX notify。
- 写入 key 必须和设备侧别一致：左侧 `0x6F`，右侧 `0xAF`。
- `crc` 当前固定填 `0x00`。
- JSON 使用 UTF-8 编码。
@@ -1,191 +0,0 @@
-# BLE 接入说明
-
-本文档只说明客户实现“连接蓝牙”和“设置力控参数”所需的最小协议。
-
-## 1. BLE 连接
-
-设备使用 Nordic UART Service 风格的 BLE 服务。
-
-| 用途 | UUID | 方向 |
-| --- | --- | --- |
-| Service | `6e400001-b5a3-f393-e0a9-e50e24dcca9e` | - |
-| TX characteristic | `6e400002-b5a3-f393-e0a9-e50e24dcca9e` | 客户 App 写入设备 |
-| RX characteristic | `6e400003-b5a3-f393-e0a9-e50e24dcca9e` | 设备 notify 给客户 App |
-
-连接流程：
-
-1. 扫描 BLE 设备，设备名通常包含 `YRobot`。
-2. 连接目标设备。
-3. 对 RX characteristic 开启 notify。
-4. 向 TX characteristic 写入力控参数帧。
-
-单包最大长度建议不超过 `250 bytes`。
-
-## 2. 左右侧设备
-
-力控参数帧的 `key` 需要区分左右侧。
-
-| 侧别 | 写入 key |
-| --- | --- |
-| 左侧 | `0x6F` |
-| 右侧 | `0xAF` |
-| 不区分左右侧 | `0x2F` |
-
-现有工具通过设备名判断左右侧：
-
- 右侧：设备名包含 `ZDR`, `ZDB`, `ZCR`, `ZCB`, `ARR`, `ARB`, `ASR`, `ASB`
- 左侧：设备名包含 `ZDL`, `ZCL`, `ARL`, `ASL`
-
-如果设备名无法判断，客户 App 需要让用户手动选择左/右侧。
-
-## 3. 力控参数帧格式
-
-设置力控参数使用 JSON 字符串，通过 TX characteristic 写入。
-
-帧格式：
-
-```text
-[0] key
-[1] length
-[2] crc
-[3] command
-[4...] utf8(json)
-```
-
-字段说明：
-
-| 字段 | 说明 |
-| --- | --- |
-| `key` | 左侧 `0x6F`，右侧 `0xAF` |
-| `length` | 整帧长度，即 `json_payload_len + 4` |
-| `crc` | 固定填 `0x00` |
-| `command` | 设置参数固定填 `0x01` |
-| `json` | UTF-8 编码的 JSON 参数 |
-
-也就是：
-
-```text
-payload = [0x01] + UTF8(json_string)
-frame = [key, len(payload) + 3, 0x00] + payload
-```
-
-## 4. 设置力控模式和参数
-
-###  力控参数表
-
-所有 key 都定义在 `TuningParams::RegisterForceModeCtrl()` 中。
-
-| JSON key | 默认值 | 单位 | 说明 |
-| --- | ---: | --- | --- |
-| `fm_mode` | `0.0` | - | 力控模式选择，四舍五入后映射到模式枚举 |
-| `fm_mset` | `0.1` | kg | 用户设定重量 |
-| `fm_kin` | `0.0` | - | 惯性比例系数，虚拟质量 = `fm_kin * fm_mset` |
-| `fm_bfr` | `0.0` | N/(m/s) | 线性摩擦/阻尼系数 |
-| `fm_kecc` | `0.1` | - | 离心倍率，离心力 = `fm_kecc * 向心力` |
-| `fm_vth` | `0.3` | m/s | 离心/向心平滑切换速度阈值 |
-| `fm_cdrv` | `0.1` | N/(m/s)^2 | 粘滞模式拉出方向平方阻尼系数 |
-| `fm_crec` | `0.1` | N/(m/s) | 粘滞模式回收方向线性阻尼系数 |
-| `fm_k` | `0.0` | N/m | 弹性刚度 |
-| `fm_x0` | `0.0` | m | 弹性零点位置 |
-| `fm_vmax` | `1.0` | m/s | 等速模式最大速度 |
-| `fm_gwall` | `0.0` | N/(m/s) | 等速速度墙增益 |
-| `fm_sp_v` | `0.1` | m/s | Spotter 触发速度阈值 |
-| `fm_sp_t` | `5.0` | s | Spotter 触发时间阈值 |
-| `fm_sp_d` | `5.0` | s | Spotter 减重衰减时长 |
-| `fm_sp_home` | `0.0` | m | Spotter 参考初始位置 |
-| `fm_sp_rng` | `-0.10` | m | Spotter 负重判定位置阈值 |
-| `fm_sp_rec` | `1.0` | s | Spotter 恢复时长；当前实现中会被同步为 `fm_sp_t` |
-| `fm_rad` | `0.2` | m | 滑轮半径，输出扭矩 = 输出力 * `fm_rad` |
-
-###  力控模式
-
-`fm_mode` 会先四舍五入，再限幅到 `0...6`。
-
-| `fm_mode` | 模式 | 主要参数 | 说明 |
-| ---: | --- | --- | --- |
-| `0` | None | - | 输出力为 0 |
-| `1` | FreeWeight | `fm_mset`, `fm_kin`, `fm_bfr`, `fm_rad` | 自由重量/惯性补偿 |
-| `2` | EccentricOverload | `fm_mset`, `fm_kin`, `fm_bfr`, `fm_kecc`, `fm_vth`, Spotter 参数 | 离心超负荷 |
-| `3` | Viscous | `fm_cdrv`, `fm_crec`, `fm_rad` | 粘滞/流体阻尼 |
-| `4` | Elastic | `fm_k`, `fm_x0`, `fm_rad` | 弹性/弹簧 |
-| `5` | IsokineticSpotting | `fm_mset`, `fm_vmax`, `fm_gwall`, Spotter 参数 | 等速速度墙 |
-| `6` | Spotter | `fm_mset`, `fm_kin`, `fm_bfr`, Spotter 参数 | 保护模式 |
-
-## 5. 示例
-
-设置右侧设备为离心超负荷模式：
-
-```json
-{
-  "fm_mode": 2,
-  "fm_mset": 10.0,
-  "fm_vth": 0.3,
-  "fm_kecc": 1.5,
-  "fm_kin": 1.0,
-  "fm_bfr": 0.05,
-  "fm_rad": 0.04
-}
-```
-
-对应写入帧：
-
-```text
-key = 0xAF
-command = 0x01
-json_string = '{"fm_mode":2,"fm_mset":10.0,"fm_vth":0.3,"fm_kecc":1.5,"fm_kin":1.0,"fm_bfr":0.05,"fm_rad":0.04}'
-
-payload = [0x01] + UTF8(json_string)
-frame = [0xAF, len(payload) + 3, 0x00] + payload
-```
-
-写入 TX characteristic UUID：
-
-```text
-6e400002-b5a3-f393-e0a9-e50e24dcca9e
-```
-
-## 6. 查询当前力控参数
-
-查询参数同样写 TX characteristic。
-
-查询当前模式参数：
-
-```text
-frame = [key, 0x04, 0x00, 0x02]
-```
-
-查询指定模式参数，例如查询 `fm_mode = 2`：
-
-```text
-payload = [0x02] + UTF8('{"fm_mode":2}')
-frame = [key, len(payload) + 3, 0x00] + payload
-```
-
-设备会通过 RX characteristic notify 返回 JSON 参数。返回可能分包，需要按包序号拼接：
-
-```text
-[0] key
-[1] length
-[2] crc
-[3] type = 0x02
-[4] packet_index
-[5] packet_count
-[6...] utf8(json_fragment)
-```
-
-当 `packet_index == packet_count` 时，说明最后一包已收到，可以拼接所有 `json_fragment` 后解析 JSON。
-
-## 7. 心跳包
-当连接上设备之后，需要每隔2s发送心跳包给设备，维持和设备的连接
-```text
-[0] key
-[1] length
-[2] crc
-[3] command = 0x00
-```
-## 8. 注意事项
-
- 写入前必须先连接设备并开启 RX notify。
- 写入 key 必须和设备侧别一致：左侧 `0x6F`，右侧 `0xAF`。
- `crc` 当前固定填 `0x00`。
- JSON 使用 UTF-8 编码。
@@ -1,15 +0,0 @@
-#pragma once
-#include <stdint.h>
-
-/* sensor.c 切换通道时需要此寄存器地址 */
-#define ADS1256_REG_MUX 0x01
-
-int ads1256_init(void);
-int ads1256_wait_drdy(uint16_t timeout_ms);
-void ads1256_write_reg(uint8_t reg, uint8_t val);
-uint8_t ads1256_read_reg(uint8_t reg);
-void ads1256_sync_wakeup(void);
-int ads1256_hwreset(void);
-int32_t ads1256_read_data(void);
-void ads1256_write_cmd(uint8_t cmd);
-int ads1256_recover(int max_retries);
@@ -1,40 +0,0 @@
-#pragma once
-#include <stdbool.h>
-#include <stdint.h>
-
-/** @brief BLE 原始数据接收回调类型。 */
-typedef void (*ble_rx_cb_t)(const uint8_t *data, uint16_t len);
-
-/**
- * @brief 初始化 BLE 协议栈和 NUS 服务。
- *
- * @retval 0 成功。
- * @retval 负值 初始化错误码。
- */
-int ble_transport_init(void);
-
-/** @brief 启动 BLE 可连接广播。 */
-void ble_transport_adv_start(void);
-
-/**
- * @brief 通过 NUS 发送二进制数据，内部自动重试最多 3 次。
- *
- * @param data 待发送字节缓冲区。
- * @param len 字节数。
- */
-void ble_transport_send(const uint8_t *data, uint16_t len);
-
-/**
- * @brief 检查 BLE 连接是否就绪（已连接且通知已使能）。
- *
- * @retval true 可发送数据。
- * @retval false 未就绪。
- */
-bool ble_transport_is_ready(void);
-
-/**
- * @brief 注册上层原始数据接收回调，NUS 收到数据时透传调用。
- *
- * @param cb 回调函数指针。
- */
-void ble_transport_register_rx_cb(ble_rx_cb_t cb);
@@ -1,13 +0,0 @@
-#pragma once
-
-int button_init(void);
-
-/**
- * @brief EMI 自恢复事件指示：点亮 LED1 并在 3 秒后自动熄灭。
- *
- * 复用按键反馈所用的 LED1，外部子系统（如 sensor）在检测到 ADS1256
- * 寄存器被 EMI 干扰并完成恢复后调用，给出可见的故障告警。
- *
- * @return 无返回值。
- */
-void button_led_indicate_emi(void);
@@ -1,124 +0,0 @@
-#pragma once
-
-#include <stdbool.h>
-#include <stdint.h>
-
-/* ─── 板面几何 & 传感器物理常量 ─── */
-
-#define BOARD_HALF_WIDTH_CM  42.5f /* 传感器到板中心 X 方向距离 (cm) */
-#define BOARD_HALF_LENGTH_CM 16.0f /* 传感器到板中心 Y 方向距离 (cm) */
-
-/*
- * ADC → kg 换算推导：
- *   GML670 50kg: 灵敏度 1.75 mV/V, 激励 5V → 满量程输出 8.75 mV
- *   ADS1256: PGA=64, VREF=2.5V → 满量程 ±78.125 mV
- *   50kg 对应 ADC counts = 8.75 / 78.125 × 8388607 ≈ 939524
- *   1 LSB = 50.0 / 939524 ≈ 5.322e-5 kg
- */
-#define SENSOR_EXCITATION_V    5.0f  /* 传感器激励电压 (V) */
-#define SENSOR_SENSITIVITY_MVV 1.75f /* 传感器灵敏度 (mV/V) */
-#define SENSOR_RATED_LOAD_KG   50.0f /* 传感器满量程 (kg) */
-#define ADS1256_VREF_V         2.5f  /* ADS1256 参考电压 (V) */
-#define ADS1256_PGA            64    /* ADS1256 增益倍数 */
-
-/* 满量程时的 ADC 计数值 */
-#define ADC_COUNTS_AT_RATED                                                                                            \
-    ((SENSOR_SENSITIVITY_MVV * SENSOR_EXCITATION_V) / (2.0f * ADS1256_VREF_V * 1000.0f / ADS1256_PGA) * 8388607.0f)
-/* 1 LSB 对应的力 (kg/count) */
-#define ADC_TO_FORCE_SCALE (SENSOR_RATED_LOAD_KG / ADC_COUNTS_AT_RATED)
-
-/* CoP 有效判定：迟滞阈值，防止边界抖动 */
-#define COP_FORCE_ENTER_THRESHOLD 3.0f /* 总力超过此值才判定有人 (kg) */
-#define COP_FORCE_EXIT_THRESHOLD  1.0f /* 总力低于此值才判定离开 (kg) */
-
-/*
- * 通道级二阶 Butterworth 低通：fc=20Hz, fs=100Hz
- * 10Hz 通过 98%，20Hz -3dB，25Hz -6.6dB
- * 保留 8-10Hz 振动板信号，同时为 50Hz 输出抗混叠
- */
-#define LPF_B0 0.2065720838f
-#define LPF_B1 0.4131441677f
-#define LPF_B2 0.2065720838f
-#define LPF_A1 (-0.3695273774f)
-#define LPF_A2 0.1958157127f
-
-/* ─── 标定常量 ─── */
-
-#define CAL_NUM_CHANNELS 4 /* 差分通道数 */
-#define CAL_NUM_GRID_PTS 9 /* L2 网格标定点数 (3×3) */
-
-/* ─── 标定运行时数据（sensor 线程只读） ─── */
-struct cal_runtime {
-    int32_t zero[CAL_NUM_CHANNELS];
-    float gain[CAL_NUM_CHANNELS]; /* kg/count */
-    bool l1_zero_valid;
-    bool l1_gain_valid;
-    bool l2_valid;
-    float grid_err_x[CAL_NUM_GRID_PTS]; /* CoP X 误差 (cm) */
-    float grid_err_y[CAL_NUM_GRID_PTS]; /* CoP Y 误差 (cm) */
-};
-
-/**
- * @brief 初始化标定模块，从 NVS 加载持久化数据或使用默认值。
- *
- * 必须在 settings_load() 之后、sensor 线程启动之前调用。
- *
- * @retval 0 成功。
- */
-int cal_init(void);
-
-/**
- * @brief 获取当前生效的标定数据指针。
- *
- * sensor 线程在每帧开始时调用 cal_check_update() 后，通过本函数
- * 拿到稳定的数据指针用于当帧计算。
- *
- * @return 指向内部 working copy 的只读指针。
- */
-const struct cal_runtime *cal_get_working(void);
-
-/**
- * @brief 检查标定数据是否有更新，若有则刷新 working copy。
- *
- * sensor 线程在每帧循环顶部调用。
- *
- * @retval true 数据已刷新。
- * @retval false 无更新。
- */
-bool cal_check_update(void);
-
-/**
- * @brief 入队一条来自 BLE 的标定命令。
- *
- * 从 BLE 回调上下文调用，不做 ADC 操作，仅存储命令参数并设置 pending 标志。
- *
- * @param subcmd 子命令码。
- * @param target 通道号 (0-3) 或网格点号 (0-8)，或 0xFF 表示全部。
- * @param param 浮点参数（如已知质量 kg），无参数时为 0。
- *
- * @retval 0 命令已入队。
- * @retval -EBUSY 上一条命令尚未被 sensor 线程消费。
- * @retval -EINVAL 状态机拒绝该命令。
- */
-int cal_enqueue_command(uint8_t subcmd, uint8_t target, float param);
-
-/**
- * @brief 在 sensor 线程中执行待处理的标定命令。
- *
- * 若存在 pending 命令，执行 ADC 测量、更新状态机、通过 BLE 发送响应。
- * 调用者应在本函数返回 true 时跳过本帧的正常采集。
- *
- * @retval true 执行了标定命令（本帧不做正常采集）。
- * @retval false 无待处理命令。
- */
-bool cal_execute_pending(void);
-
-/**
- * @brief 对计算出的 CoP 坐标施加 L2 网格补偿。
- *
- * 仅在 L2 标定有效时进行修正，否则不改变输入值。
- *
- * @param[in,out] cop_x CoP X 坐标 (cm)。
- * @param[in,out] cop_y CoP Y 坐标 (cm)。
- */
-void cal_apply_l2_correction(float *cop_x, float *cop_y);
@@ -1,235 +0,0 @@
-#pragma once
-#include <stdbool.h>
-#include <stdint.h>
-#include <zephyr/kernel.h>
-#include <zephyr/sys/crc.h>
-
-/* ═══════════════════════════════════════════════════════════════════
- *  帧常量
- * ═══════════════════════════════════════════════════════════════════ */
-
-/* 双帧头比单字节魔数更容易在连续字节流里完成包起始判定 */
-#define PROTO_SYNC0           0xAAU
-#define PROTO_SYNC1           0x55U
-#define PROTO_TYPE_COP        0x01U /* 上行: 压力中心 (CoP) 帧        */
-#define PROTO_TYPE_ENCODER    0x02U /* 上行: 电机编码器帧（预留）      */
-#define PROTO_TYPE_RESISTANCE 0x10U /* 下行: 阻力参数 (K, B, Tau)     */
-#define PROTO_TYPE_SPOTTER    0x11U /* 下行: Spotter Mode 保护阈值    */
-#define PROTO_TYPE_HEARTBEAT  0x20U /* 下行: 心跳包                   */
-#define PROTO_TYPE_CAL_CMD    0x30U /* 下行: 标定命令                  */
-#define PROTO_TYPE_CAL_RESP   0x31U /* 上行: 标定响应                  */
-
-/* CoP flags 位定义 */
-#define COP_FLAG_FORCE_VALID 0x01U /* 总力 > 阈值，CoP 坐标有意义    */
-
-/* ═══════════════════════════════════════════════════════════════════
- *  帧结构定义
- * ═══════════════════════════════════════════════════════════════════ */
-
-/* ─── 上行: CoP 帧 (11 bytes, 50 Hz) ───
- *  [AA 55 01 flags cop_x(2) cop_y(2) force(2) crc]
- */
-struct cop_frame_t {
-    uint8_t sync0;
-    uint8_t sync1;
-    uint8_t type;
-    uint8_t flags;
-    int16_t cop_x;
-    int16_t cop_y;
-    int16_t force;
-    uint8_t crc;
-} __attribute__((packed));
-
-union cop_pkt_t {
-    struct cop_frame_t frame;
-    uint8_t bytes[sizeof(struct cop_frame_t)];
-};
-
-/* ─── 上行: 电机编码器帧 (13 bytes, 预留) ───
- *  [AA 55 02 flags cable_length(4) velocity(4) crc]
- */
-struct encoder_frame_t {
-    uint8_t sync0;
-    uint8_t sync1;
-    uint8_t type;
-    uint8_t flags;
-    float cable_length;
-    float velocity;
-    uint8_t crc;
-} __attribute__((packed));
-
-union encoder_pkt_t {
-    struct encoder_frame_t frame;
-    uint8_t bytes[sizeof(struct encoder_frame_t)];
-};
-
-/* ─── 下行: 阻力参数帧 (16 bytes) ───
- *  [AA 55 10 K(4) B(4) Tau(4) crc]
- */
-struct resistance_frame_t {
-    uint8_t sync0;
-    uint8_t sync1;
-    uint8_t type;
-    float K;
-    float B;
-    float Tau;
-    uint8_t crc;
-} __attribute__((packed));
-
-union resistance_pkt_t {
-    struct resistance_frame_t frame;
-    uint8_t bytes[sizeof(struct resistance_frame_t)];
-};
-
-/* ─── 下行: Spotter Mode 帧 (9 bytes) ───
- *  [AA 55 11 threshold(4) enable crc]
- */
-struct spotter_frame_t {
-    uint8_t sync0;
-    uint8_t sync1;
-    uint8_t type;
-    float threshold;
-    uint8_t enable;
-    uint8_t crc;
-} __attribute__((packed));
-
-union spotter_pkt_t {
-    struct spotter_frame_t frame;
-    uint8_t bytes[sizeof(struct spotter_frame_t)];
-};
-
-/* ─── 下行: 心跳帧 (5 bytes, ~1 Hz) ───
- *  [AA 55 20 counter crc]
- */
-struct heartbeat_frame_t {
-    uint8_t sync0;
-    uint8_t sync1;
-    uint8_t type;
-    uint8_t counter;
-    uint8_t crc;
-} __attribute__((packed));
-
-union heartbeat_pkt_t {
-    struct heartbeat_frame_t frame;
-    uint8_t bytes[sizeof(struct heartbeat_frame_t)];
-};
-
-/* ═══════════════════════════════════════════════════════════════════
- *  标定子命令码 & 状态码
- * ═══════════════════════════════════════════════════════════════════ */
-
-#define CAL_SUBCMD_START_L1    0x01U
-#define CAL_SUBCMD_TARE_CH     0x02U
-#define CAL_SUBCMD_GAIN_CH     0x03U
-#define CAL_SUBCMD_COMMIT_L1   0x04U
-#define CAL_SUBCMD_ABORT       0x05U
-#define CAL_SUBCMD_START_L2    0x10U
-#define CAL_SUBCMD_RECORD_GRID 0x11U
-#define CAL_SUBCMD_COMMIT_L2   0x12U
-#define CAL_SUBCMD_ERASE       0x20U
-#define CAL_SUBCMD_QUERY       0x21U
-
-#define CAL_STATUS_OK        0x00U
-#define CAL_STATUS_ERR_STATE 0x01U
-#define CAL_STATUS_ERR_NVS   0x02U
-#define CAL_STATUS_ERR_PARAM 0x03U
-
-/* ─── 下行: 标定命令帧 (10 bytes) ───
- *  [AA 55 30 subcmd target param(4) crc]
- */
-struct cal_cmd_frame_t {
-    uint8_t sync0;
-    uint8_t sync1;
-    uint8_t type;
-    uint8_t subcmd;
-    uint8_t target;
-    float param;
-    uint8_t crc;
-} __attribute__((packed));
-
-union cal_cmd_pkt_t {
-    struct cal_cmd_frame_t frame;
-    uint8_t bytes[sizeof(struct cal_cmd_frame_t)];
-};
-
-/* ─── 上行: 标定响应帧 (14 bytes) ───
- *  [AA 55 31 status subcmd data(8) crc]
- */
-struct cal_resp_frame_t {
-    uint8_t sync0;
-    uint8_t sync1;
-    uint8_t type;
-    uint8_t status;
-    uint8_t subcmd;
-    uint8_t data[8];
-    uint8_t crc;
-} __attribute__((packed));
-
-union cal_resp_pkt_t {
-    struct cal_resp_frame_t frame;
-    uint8_t bytes[sizeof(struct cal_resp_frame_t)];
-};
-
-/* ═══════════════════════════════════════════════════════════════════
- *  下行消息队列 payload
- * ═══════════════════════════════════════════════════════════════════ */
-
-struct comm_msg_resistance {
-    float K, B, Tau;
-};
-
-struct comm_msg_spotter {
-    float threshold;
-    bool enable;
-};
-
-struct comm_msg_heartbeat {
-    uint8_t counter;
-};
-
-enum comm_msg_type {
-    COMM_MSG_RESISTANCE,
-    COMM_MSG_SPOTTER,
-    COMM_MSG_HEARTBEAT,
-};
-
-struct comm_msg {
-    enum comm_msg_type type;
-    union {
-        struct comm_msg_resistance resistance;
-        struct comm_msg_spotter spotter;
-        struct comm_msg_heartbeat heartbeat;
-    };
-};
-
-/* ═══════════════════════════════════════════════════════════════════
- *  协议层 API
- * ═══════════════════════════════════════════════════════════════════ */
-
-/**
- * @brief 初始化协议层，注册 BLE 传输层收数据回调。
- *
- * 必须在 ble_transport_init() 之后调用。
- *
- * @retval 0 成功。
- */
-int comm_protocol_init(void);
-
-/**
- * @brief 组包并发送 CoP 上行帧。
- *
- * @param flags COP_FLAG_* 位组合。
- * @param cop_x 压力中心 X (cm)。
- * @param cop_y 压力中心 Y (cm)。
- * @param force 总力 (kg)。
- */
-void comm_protocol_send_cop(uint8_t flags, int16_t cop_x, int16_t cop_y, int16_t force);
-
-/**
- * @brief 组包并发送标定响应上行帧。
- *
- * @param status 结果状态码 (CAL_STATUS_*)。
- * @param subcmd 对应的子命令回显。
- * @param data 8 字节响应数据。
- */
-void comm_protocol_send_cal_resp(uint8_t status, uint8_t subcmd, const uint8_t data[8]);
@@ -1,4 +0,0 @@
-#pragma once
-
-int sensor_init(void);
-void sensor_perform_tare(void);
@@ -1,49 +0,0 @@
-# 基础蓝牙
-CONFIG_BT=y
-CONFIG_BT_PERIPHERAL=y
-CONFIG_BT_DEVICE_NAME="GML670_System"
-CONFIG_BT_MAX_CONN=1
-CONFIG_BT_NUS=y
-
-# DLE + PHY
-CONFIG_BT_BUF_ACL_RX_SIZE=251
-CONFIG_BT_BUF_ACL_TX_SIZE=251
-CONFIG_BT_DATA_LEN_UPDATE=y
-CONFIG_BT_USER_DATA_LEN_UPDATE=y
-CONFIG_BT_AUTO_DATA_LEN_UPDATE=y
-CONFIG_BT_L2CAP_TX_MTU=247
-CONFIG_BT_PHY_UPDATE=y
-CONFIG_BT_USER_PHY_UPDATE=y
-CONFIG_BT_AUTO_PHY_UPDATE=y
-
-# 缓冲区
-CONFIG_BT_BUF_ACL_TX_COUNT=3
-CONFIG_BT_L2CAP_TX_BUF_COUNT=6
-
-# 存储
-CONFIG_FLASH=y
-CONFIG_FLASH_MAP=y
-CONFIG_NVS=y
-CONFIG_SETTINGS=y
-CONFIG_SETTINGS_NVS=y
-
-# 硬件驱动
-CONFIG_SPI=y
-CONFIG_GPIO=y
-CONFIG_CBPRINTF_FP_SUPPORT=y
-
-# 日志 (切换到 RTT，避免日志占用 UART/Console 输出链)
-CONFIG_CONSOLE=n
-CONFIG_UART_CONSOLE=n
-CONFIG_SERIAL=n
-CONFIG_LOG=y
-CONFIG_USE_SEGGER_RTT=y
-CONFIG_LOG_BACKEND_RTT=y
-CONFIG_LOG_BACKEND_RTT_MODE_DROP=y
-CONFIG_LOG_BACKEND_UART=n
-CONFIG_LOG_MODE_DEFERRED=y
-CONFIG_LOG_BUFFER_SIZE=4096
-CONFIG_SEGGER_RTT_BUFFER_SIZE_UP=4096
-CONFIG_MAIN_STACK_SIZE=4096
-
-CONFIG_CRC=y
@@ -1,366 +0,0 @@
-#include "ads1256.h"
-
-#include <stdint.h>
-#include <zephyr/drivers/gpio.h>
-#include <zephyr/drivers/spi.h>
-#include <zephyr/kernel.h>
-#include <zephyr/logging/log.h>
-
-LOG_MODULE_REGISTER(ads1256, LOG_LEVEL_INF);
-
-/* --- ADS1256 命令 --- */
-#define CMD_WAKEUP  0x00
-#define CMD_RDATA   0x01
-#define CMD_RREG    0x10
-#define CMD_WREG    0x50
-#define CMD_SELFCAL 0xF0
-#define CMD_SYNC    0xFC
-#define CMD_SDATAC  0x0F
-
-/* --- ADS1256 寄存器地址 --- */
-#define REG_STATUS 0x00
-#define REG_MUX    0x01
-#define REG_ADCON  0x02
-#define REG_DRATE  0x03
-#define REG_IO     0x04
-#define REG_OFC0   0x05
-#define REG_OFC1   0x06
-#define REG_OFC2   0x07
-#define REG_FSC0   0x08
-#define REG_FSC1   0x09
-#define REG_FSC2   0x0A
-
-#define SPI_OP (SPI_OP_MODE_MASTER | SPI_MODE_CPHA | SPI_WORD_SET(8) | SPI_LINES_SINGLE)
-
-/* --- 硬件资源 --- */
-static struct spi_config spi_cfg;
-static const struct device *spi_dev;
-static const struct gpio_dt_spec cs_spec    = SPI_CS_GPIOS_DT_SPEC_GET(DT_NODELABEL(ads1256));
-static const struct gpio_dt_spec drdy_spec  = GPIO_DT_SPEC_GET(DT_ALIAS(ads_drdy), gpios);
-static const struct gpio_dt_spec reset_spec = GPIO_DT_SPEC_GET(DT_ALIAS(ads_reset), gpios);
-static const struct gpio_dt_spec pdwn_spec  = GPIO_DT_SPEC_GET(DT_ALIAS(ads_pdwn), gpios);
-
-struct ads1256_reg_snapshot {
-    uint8_t status;
-    uint8_t mux;
-    uint8_t adcon;
-    uint8_t drate;
-    uint8_t io;
-    uint8_t ofc0;
-    uint8_t ofc1;
-    uint8_t ofc2;
-    uint8_t fsc0;
-    uint8_t fsc1;
-    uint8_t fsc2;
-};
-
-/**
- * @brief 等待 DRDY 拉低（转换结果可读），带超时保护。
- *
- * @param timeout_ms 超时时间（毫秒）。
- *
- * @retval 0 DRDY 在超时前变为可读状态。
- * @retval -ETIMEDOUT 超时后仍未等到本次转换结果。
- */
-int ads1256_wait_drdy(uint16_t timeout_ms) {
-    /* drdy_spec 配了 GPIO_ACTIVE_LOW，逻辑 1 表示 DRDY 有效（物理拉低） */
-    int64_t deadline = k_uptime_get() + timeout_ms;
-    while (gpio_pin_get_dt(&drdy_spec) == 0) {
-        k_usleep(10);
-        if (k_uptime_get() >= deadline) {
-            LOG_WRN("DRDY timeout (%u ms)", timeout_ms);
-            return -ETIMEDOUT;
-        }
-    }
-    return 0;
-}
-
-/**
- * @brief 向 ADS1256 写单个寄存器。
- *
- * @param reg 目标寄存器地址。
- * @param val 要写入的寄存器值。
- */
-void ads1256_write_reg(uint8_t reg, uint8_t val) {
-    ads1256_wait_drdy(50);
-    uint8_t tx_buf[3]         = { CMD_WREG | reg, 0x00, val };
-    struct spi_buf tx         = { .buf = tx_buf, .len = 3 };
-    struct spi_buf_set tx_set = { .buffers = &tx, .count = 1 };
-    spi_write(spi_dev, &spi_cfg, &tx_set);
-    /* t11: WREG 后至少 4 × tCLKIN ≈ 0.5µs */
-    k_busy_wait(2);
-}
-
-/**
- * @brief 从 ADS1256 读单个寄存器。
- *
- * ADS1256 RREG 时序要求：命令+数据在同一次 CS 拉低内完成，
- * 中间需 t6 延时。这里用单次 transceive 保证 CS 不释放。
- *
- * @param reg 目标寄存器地址。
- *
- * @return 读取到的寄存器值。
- */
-uint8_t ads1256_read_reg(uint8_t reg) {
-    ads1256_wait_drdy(50);
-    /* tx: [RREG|reg, 0x00, dummy_for_t6, dummy_read]
-     * rx: [x, x, x, data] — 前 3 字节是命令+延时期间的垃圾 */
-    uint8_t tx_buf[4]         = { CMD_RREG | reg, 0x00, 0xFF, 0xFF };
-    uint8_t rx_buf[4]         = { 0 };
-    struct spi_buf tx         = { .buf = tx_buf, .len = 4 };
-    struct spi_buf_set tx_set = { .buffers = &tx, .count = 1 };
-    struct spi_buf rx         = { .buf = rx_buf, .len = 4 };
-    struct spi_buf_set rx_set = { .buffers = &rx, .count = 1 };
-    spi_transceive(spi_dev, &spi_cfg, &tx_set, &rx_set);
-    return rx_buf[3];
-}
-
-/**
- * @brief 连续读取 ADS1256 关键寄存器，形成一次诊断快照。
- *
- * @param snapshot 输出快照对象，不能为空。
- */
-static void ads1256_read_snapshot(struct ads1256_reg_snapshot *snapshot) {
-    snapshot->status = ads1256_read_reg(REG_STATUS);
-    snapshot->mux    = ads1256_read_reg(REG_MUX);
-    snapshot->adcon  = ads1256_read_reg(REG_ADCON);
-    snapshot->drate  = ads1256_read_reg(REG_DRATE);
-    snapshot->io     = ads1256_read_reg(REG_IO);
-    snapshot->ofc0   = ads1256_read_reg(REG_OFC0);
-    snapshot->ofc1   = ads1256_read_reg(REG_OFC1);
-    snapshot->ofc2   = ads1256_read_reg(REG_OFC2);
-    snapshot->fsc0   = ads1256_read_reg(REG_FSC0);
-    snapshot->fsc1   = ads1256_read_reg(REG_FSC1);
-    snapshot->fsc2   = ads1256_read_reg(REG_FSC2);
-}
-
-/**
- * @brief 仅打印恢复前后发生变化的寄存器。
- *
- * @param tag 日志标签，用于区分恢复成功与失败后的变化。
- * @param before 恢复前寄存器快照。
- * @param after 恢复后寄存器快照。
- */
-static void ads1256_log_snapshot_delta(
-    const char *tag,
-    const struct ads1256_reg_snapshot *before,
-    const struct ads1256_reg_snapshot *after) {
-    if (before->status != after->status) {
-        LOG_WRN("%s STATUS: 0x%02X -> 0x%02X", tag, before->status, after->status);
-    }
-    if (before->mux != after->mux) {
-        LOG_WRN("%s MUX: 0x%02X -> 0x%02X", tag, before->mux, after->mux);
-    }
-    if (before->adcon != after->adcon) {
-        LOG_WRN("%s ADCON: 0x%02X -> 0x%02X", tag, before->adcon, after->adcon);
-    }
-    if (before->drate != after->drate) {
-        LOG_WRN("%s DRATE: 0x%02X -> 0x%02X", tag, before->drate, after->drate);
-    }
-    if (before->io != after->io) {
-        LOG_WRN("%s IO: 0x%02X -> 0x%02X", tag, before->io, after->io);
-    }
-    if (before->ofc0 != after->ofc0) {
-        LOG_WRN("%s OFC0: 0x%02X -> 0x%02X", tag, before->ofc0, after->ofc0);
-    }
-    if (before->ofc1 != after->ofc1) {
-        LOG_WRN("%s OFC1: 0x%02X -> 0x%02X", tag, before->ofc1, after->ofc1);
-    }
-    if (before->ofc2 != after->ofc2) {
-        LOG_WRN("%s OFC2: 0x%02X -> 0x%02X", tag, before->ofc2, after->ofc2);
-    }
-    if (before->fsc0 != after->fsc0) {
-        LOG_WRN("%s FSC0: 0x%02X -> 0x%02X", tag, before->fsc0, after->fsc0);
-    }
-    if (before->fsc1 != after->fsc1) {
-        LOG_WRN("%s FSC1: 0x%02X -> 0x%02X", tag, before->fsc1, after->fsc1);
-    }
-    if (before->fsc2 != after->fsc2) {
-        LOG_WRN("%s FSC2: 0x%02X -> 0x%02X", tag, before->fsc2, after->fsc2);
-    }
-}
-
-/**
- * @brief 发送单字节命令到 ADS1256。
- *
- * @param cmd 命令字。
- */
-void ads1256_write_cmd(uint8_t cmd) {
-    ads1256_wait_drdy(50);
-    struct spi_buf tx         = { .buf = &cmd, .len = 1 };
-    struct spi_buf_set tx_set = { .buffers = &tx, .count = 1 };
-    spi_write(spi_dev, &spi_cfg, &tx_set);
-}
-
-/**
- * @brief 发送 SYNC + WAKEUP 命令，触发一次同步采样。
- *
- * SYNC 和 WAKEUP 必须在同一次 CS 内完成，用单次 transceive 保持 CS。
- * 中间插入 dummy 字节满足 t11 延时 (24 × tCLKIN ≈ 3.1µs)。
- */
-void ads1256_sync_wakeup(void) {
-    /* [SYNC, dummy(延时), WAKEUP] — 500kHz 下每字节 16µs，1 字节 dummy 远超 3.1µs */
-    uint8_t tx_buf[3]         = { CMD_SYNC, 0xFF, CMD_WAKEUP };
-    struct spi_buf tx         = { .buf = tx_buf, .len = 3 };
-    struct spi_buf_set tx_set = { .buffers = &tx, .count = 1 };
-    spi_write(spi_dev, &spi_cfg, &tx_set);
-}
-
-/**
- * @brief 硬件复位 ADS1256（通过 RESET 引脚），等待复位后自校准完成。
- *
- * @retval 0 芯片完成复位并重新进入可通信状态。
- * @retval -ETIMEDOUT 复位后等待 DRDY 超时，芯片未按预期响应。
- */
-int ads1256_hwreset(void) {
-    /* reset_spec 配了 GPIO_ACTIVE_LOW：逻辑 1 = 物理 LOW = 断言复位 */
-    gpio_pin_set_dt(&reset_spec, 1);
-    /* t16: 最小复位脉宽 4 × tCLKIN ≈ 0.5µs，取 1ms 余量 */
-    k_msleep(10);
-    gpio_pin_set_dt(&reset_spec, 0);
-    /* 复位释放后芯片执行自校准，等待完成 */
-    k_msleep(10);
-    return ads1256_wait_drdy(500);
-}
-
-/**
- * @brief 读取当前 24 位转换结果，符号扩展为 int32_t。
- *
- * RDATA 命令后需 t6 延时再读 3 字节数据，全部在同一次 CS 内完成。
- *
- * @return 当前 ADC 转换原始值。
- */
-int32_t ads1256_read_data(void) {
-    /* tx: [RDATA, dummy(t6延时), MSB, MID, LSB]
-     * rx: [x, x, MSB, MID, LSB] */
-    uint8_t tx_buf[5]         = { CMD_RDATA, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF };
-    uint8_t rx_buf[5]         = { 0 };
-    struct spi_buf tx         = { .buf = tx_buf, .len = 5 };
-    struct spi_buf_set tx_set = { .buffers = &tx, .count = 1 };
-    struct spi_buf rx         = { .buf = rx_buf, .len = 5 };
-    struct spi_buf_set rx_set = { .buffers = &rx, .count = 1 };
-    spi_transceive(spi_dev, &spi_cfg, &tx_set, &rx_set);
-    int32_t val = ((int32_t)rx_buf[2] << 16) | ((int32_t)rx_buf[3] << 8) | rx_buf[4];
-    if (val & 0x800000) val |= 0xFF000000;
-    return -val;
-}
-
-/**
- * @brief 初始化 ADS1256：配置 GPIO/SPI，复位芯片，写入寄存器，自校准。
- *
- * @retval 0 初始化成功，芯片参数已经写入并校验通过。
- * @retval -ENODEV SPI 控制器未就绪，无法访问 ADS1256。
- * @retval -ETIMEDOUT 复位或校准等待阶段未收到芯片响应。
- * @retval -EIO 寄存器回读校验失败，SPI 通信结果不可信。
- */
-int ads1256_init(void) {
-    /* GPIO */
-    /* PDWN 低有效：配为 INACTIVE(物理高电平) 保持芯片正常运行 */
-    gpio_pin_configure_dt(&pdwn_spec, GPIO_OUTPUT_INACTIVE);
-    gpio_pin_configure_dt(&reset_spec, GPIO_OUTPUT_INACTIVE);
-    gpio_pin_configure_dt(&drdy_spec, GPIO_INPUT);
-
-    /* SPI — CS 由 SPIM 驱动自动管理 */
-    spi_dev           = DEVICE_DT_GET(DT_NODELABEL(spi1));
-    spi_cfg.operation = SPI_OP;
-    spi_cfg.frequency = 500000;
-    spi_cfg.slave     = 0;
-    spi_cfg.cs.gpio   = cs_spec;
-    spi_cfg.cs.delay  = 0;
-
-    if (!device_is_ready(spi_dev)) {
-        LOG_ERR("SPI device not ready");
-        return -ENODEV;
-    }
-
-    int ret = ads1256_hwreset();
-    if (ret) {
-        LOG_ERR("ADS1256 not detected (DRDY no response after reset)");
-        return ret;
-    }
-
-    /* 关闭连续输出模式，进入命令模式 */
-    ads1256_write_cmd(CMD_SDATAC);
-    k_busy_wait(100);
-
-    /*
-     * STATUS = 0x06: ORDER=MSB, ACAL=1(自动校准), BUFEN=1(开启输入缓冲)
-     * GML670 50kg 传感器输出阻抗 1kΩ，Buffer OFF + PGA=64 时输入阻抗仅 ~8kΩ
-     * (datasheet Table 10)，导致 ~11% 负载误差。开 Buffer 后输入阻抗 >10MΩ。
-     */
-    ads1256_write_reg(REG_STATUS, 0x06);
-    ads1256_write_reg(REG_MUX, 0x01);
-    /* ADCON: CLK_OUT=OFF, SDCS=OFF, PGA=64 */
-    ads1256_write_reg(REG_ADCON, 0x07);
-    /*
-     * DRATE: 3750 SPS (0xC0)
-     * 50Hz 循环 = 20ms 预算。4 通道各采 10 次均值：
-     *   单通道 = t18(0.44ms) + 9 × 1/3750(0.27ms) = 2.87ms
-     *   4 通道 = 11.5ms，余量 8.5ms
-     * 相比 30kSPS: ENOB 从 16.5 → 17.4 bit (Buffer On, PGA=64)
-     */
-    ads1256_write_reg(REG_DRATE, 0xC0);
-
-    /* 显式自校准：Buffer/PGA 变更后必须重新校准 (datasheet p25) */
-    ads1256_write_cmd(CMD_SELFCAL);
-    /* SELFCAL 完成后 DRDY 拉低 (datasheet: "Do not send additional commands
-       after issuing this command until DRDY goes low") */
-    ads1256_wait_drdy(500);
-
-    /* 回读关键寄存器验证 SPI 通信正确性 */
-    uint8_t status = ads1256_read_reg(REG_STATUS);
-    uint8_t adcon  = ads1256_read_reg(REG_ADCON);
-    uint8_t drate  = ads1256_read_reg(REG_DRATE);
-    LOG_INF("ADS1256 regs: STATUS=0x%02X ADCON=0x%02X DRATE=0x%02X", status, adcon, drate);
-
-    if (drate != 0xC0) {
-        if (status == 0x00 && adcon == 0x00 && drate == 0x00) {
-            LOG_ERR("ADS1256 SPI read failure (all regs 0x00) — check MISO wiring");
-        } else if (status == 0xFF && adcon == 0xFF && drate == 0xFF) {
-            LOG_ERR("ADS1256 SPI read failure (all regs 0xFF) — MISO floating or not connected");
-        } else {
-            LOG_ERR("ADS1256 register verify failed (DRATE=0x%02X, expected 0xC0)", drate);
-        }
-        return -EIO;
-    }
-
-    LOG_INF("ADS1256 initialized (BUFEN=1, PGA=64, 3750SPS)");
-    return 0;
-}
-
-/**
- * @brief EMI 恢复：重写关键寄存器并验证，用于马达干扰后自恢复。
- *
- * @param max_retries 最大重试次数，每次间隔 20ms。
- *
- * @retval 0 恢复成功。
- * @retval -EIO 达到最大重试次数仍未恢复。
- */
-int ads1256_recover(int max_retries) {
-    struct ads1256_reg_snapshot before_snapshot;
-    ads1256_read_snapshot(&before_snapshot);
-
-    for (int i = 0; i < max_retries; i++) {
-        ads1256_write_reg(REG_STATUS, 0x06);
-        ads1256_write_reg(REG_ADCON, 0x07);
-        ads1256_write_reg(REG_DRATE, 0xC0);
-        ads1256_sync_wakeup();
-        k_msleep(20);
-
-        uint8_t adcon = ads1256_read_reg(REG_ADCON);
-        uint8_t drate = ads1256_read_reg(REG_DRATE);
-        if (adcon == 0x07 && drate == 0xC0) {
-            struct ads1256_reg_snapshot after_snapshot;
-            ads1256_read_snapshot(&after_snapshot);
-            ads1256_log_snapshot_delta("ADS1256 recover reg change", &before_snapshot, &after_snapshot);
-            LOG_WRN("ADS1256 recovered after %d retries", i + 1);
-            return 0;
-        }
-    }
-    struct ads1256_reg_snapshot failed_snapshot;
-    ads1256_read_snapshot(&failed_snapshot);
-    ads1256_log_snapshot_delta(
-        "ADS1256 recover reg change after retries exhausted", &before_snapshot, &failed_snapshot);
-    LOG_ERR("ADS1256 recovery failed after %d retries", max_retries);
-    return -EIO;
-}
@@ -1,144 +0,0 @@
-#include "ble_transport.h"
-
-#include <bluetooth/services/nus.h>
-#include <zephyr/bluetooth/bluetooth.h>
-#include <zephyr/bluetooth/gatt.h>
-#include <zephyr/bluetooth/uuid.h>
-#include <zephyr/kernel.h>
-#include <zephyr/logging/log.h>
-#include <zephyr/settings/settings.h>
-
-LOG_MODULE_REGISTER(ble_transport, LOG_LEVEL_INF);
-
-#define BT_UUID_NUS_VAL BT_UUID_128_ENCODE(0x6e400001, 0xb5a3, 0xf393, 0xe0a9, 0xe50e24dcca9e)
-
-/* --- 广播数据 --- */
-static const struct bt_data ad[] = {
-    BT_DATA_BYTES(BT_DATA_FLAGS, (BT_LE_AD_GENERAL | BT_LE_AD_NO_BREDR)),
-    BT_DATA_BYTES(BT_DATA_UUID128_ALL, BT_UUID_NUS_VAL),
-};
-static const struct bt_data sd[] = {
-    BT_DATA(BT_DATA_NAME_COMPLETE, CONFIG_BT_DEVICE_NAME, sizeof(CONFIG_BT_DEVICE_NAME) - 1),
-};
-
-/* --- 连接状态 --- */
-static struct bt_conn *current_conn;
-static volatile bool nus_notification_enabled;
-static struct k_work_delayable adv_work;
-
-/* 上层收数据回调，必须在 ble_transport_adv_start() 前完成注册 */
-static ble_rx_cb_t rx_cb;
-
-/** @brief 延时广播任务，断链后重新进入可连接状态。 */
-static void adv_work_handler(struct k_work *work) {
-    ARG_UNUSED(work);
-    ble_transport_adv_start();
-}
-
-/** @brief 连接建立回调，接管连接引用并收紧连接参数。 */
-static void connected(struct bt_conn *conn, uint8_t err) {
-    if (err) {
-        LOG_WRN("Connection failed (err %u)", err);
-        return;
-    }
-
-    current_conn = bt_conn_ref(conn);
-    k_work_cancel_delayable(&adv_work);
-    nus_notification_enabled = false;
-    LOG_INF("BLE connected");
-
-    struct bt_le_conn_param param = { .interval_min = 6, .interval_max = 12, .latency = 0, .timeout = 400 };
-    bt_conn_le_param_update(conn, &param);
-}
-
-/** @brief 断开回调，释放连接引用并安排延时重广播。 */
-static void disconnected(struct bt_conn *conn, uint8_t reason) {
-    ARG_UNUSED(conn);
-    LOG_WRN("BLE disconnected (reason 0x%02x)", reason);
-    if (current_conn) {
-        bt_conn_unref(current_conn);
-        current_conn = NULL;
-    }
-    nus_notification_enabled = false;
-    k_work_schedule(&adv_work, K_MSEC(1000));
-}
-
-/** @brief NUS 通知使能状态回调。 */
-static void nus_send_enabled(enum bt_nus_send_status status) {
-    nus_notification_enabled = (status == BT_NUS_SEND_STATUS_ENABLED);
-    LOG_INF("NUS send_enabled: status=%d, enabled=%d", status, nus_notification_enabled);
-}
-
-/**
- * @brief NUS 收数据回调，直接转发给上层注册的处理函数。
- */
-static void nus_received_cb(struct bt_conn *conn, const uint8_t *data, uint16_t len) {
-    ARG_UNUSED(conn);
-    if (rx_cb) {
-        rx_cb(data, len);
-    }
-}
-
-static struct bt_nus_cb nus_cb = {
-    .send_enabled = nus_send_enabled,
-    .received     = nus_received_cb,
-};
-BT_CONN_CB_DEFINE(conn_callbacks) = { .connected = connected, .disconnected = disconnected };
-
-int ble_transport_init(void) {
-    k_work_init_delayable(&adv_work, adv_work_handler);
-
-    int err = bt_enable(NULL);
-    if (err) {
-        LOG_ERR("Bluetooth init failed (err %d)", err);
-        return err;
-    }
-
-    settings_load();
-
-    err = bt_nus_init(&nus_cb);
-    if (err) {
-        LOG_ERR("NUS init failed (err %d)", err);
-        return err;
-    }
-
-    LOG_INF("BLE transport initialized");
-    return 0;
-}
-
-void ble_transport_adv_start(void) {
-    bt_le_adv_start(BT_LE_ADV_CONN_FAST_2, ad, ARRAY_SIZE(ad), sd, ARRAY_SIZE(sd));
-}
-
-void ble_transport_send(const uint8_t *data, uint16_t len) {
-    static bool first_send_logged = false;
-    static uint32_t send_ok_count;
-    static uint32_t send_fail_count;
-
-    if (!nus_notification_enabled || !current_conn) return;
-
-    for (int i = 0; i < 3; i++) {
-        int err = bt_nus_send(current_conn, data, len);
-        if (err == 0) {
-            send_ok_count++;
-            if (!first_send_logged) {
-                LOG_INF("First NUS send OK (len=%u)", len);
-                first_send_logged = true;
-            }
-            return;
-        }
-        if (i == 0) {
-            LOG_DBG("NUS send retry (err=%d)", err);
-        }
-        k_usleep(500);
-    }
-    send_fail_count++;
-    LOG_WRN("NUS send failed x3 (len=%u, ok=%u, fail=%u)", len, send_ok_count, send_fail_count);
-}
-bool ble_transport_is_ready(void) {
-    return nus_notification_enabled && (current_conn != NULL);
-}
-
-void ble_transport_register_rx_cb(ble_rx_cb_t cb) {
-    rx_cb = cb;
-}
@@ -1,132 +0,0 @@
-#include "button.h"
-#include "sensor.h"
-
-#include <zephyr/drivers/gpio.h>
-#include <zephyr/kernel.h>
-#include <zephyr/logging/log.h>
-
-LOG_MODULE_REGISTER(button, LOG_LEVEL_INF);
-
-/* DK Button1 = sw0, LED1 = led0 */
-static const struct gpio_dt_spec btn1 = GPIO_DT_SPEC_GET(DT_ALIAS(sw0), gpios);
-static const struct gpio_dt_spec led1 = GPIO_DT_SPEC_GET(DT_ALIAS(led0), gpios);
-
-static struct gpio_callback btn_cb_data;
-static struct k_work_delayable led_off_work;
-static struct k_work_delayable emi_off_work;
-
-#define LED_FLASH_MS    200
-#define LED_BLINK_COUNT 3
-#define EMI_LED_HOLD_MS 3000
-
-static struct k_work tare_work;
-static volatile int blink_remaining;
-
-/**
- * @brief 处理 LED 延时翻转，完成一次按键反馈闪烁序列。
- *
- * @param work Zephyr delayable work 入口参数，当前实现未直接使用。
- *
- * @return 无返回值。
- */
-static void led_off_handler(struct k_work *work) {
-    if (blink_remaining <= 0) return;
-
-    blink_remaining--;
-    /* 奇数次：点亮；偶数次：熄灭 */
-    gpio_pin_set_dt(&led1, blink_remaining & 1);
-    if (blink_remaining > 0) {
-        k_work_schedule(&led_off_work, K_MSEC(LED_FLASH_MS));
-    }
-}
-
-/**
- * @brief EMI 指示熄灯 work：3 秒延时到期后熄灭 LED1。
- *
- * 与 led_off_work 分开是因为按键闪烁序列依赖 blink_remaining 的奇偶节拍，
- * EMI 指示是单次长亮，混用会让 blink_remaining 状态机错乱。
- *
- * @param work Zephyr delayable work 入口参数，当前实现未直接使用。
- *
- * @return 无返回值。
- */
-static void emi_off_handler(struct k_work *work) {
-    ARG_UNUSED(work);
-    gpio_pin_set_dt(&led1, 0);
-}
-
-/**
- * @brief 在工作队列上下文执行去皮，并启动 LED 闪烁反馈。
- *
- * @param work Zephyr work 入口参数，当前实现未直接使用。
- *
- * @return 无返回值。
- */
-static void tare_work_handler(struct k_work *work) {
-    LOG_INF("Button1 pressed → tare");
-    sensor_perform_tare();
-
-    /* LED1 闪烁 3 次：亮-灭-亮-灭-亮-灭 = 6 个状态翻转 */
-    blink_remaining = LED_BLINK_COUNT * 2;
-    gpio_pin_set_dt(&led1, 1);
-    k_work_schedule(&led_off_work, K_MSEC(LED_FLASH_MS));
-}
-
-/**
- * @brief 按键 GPIO 中断回调，只负责把去皮请求转交到工作队列。
- *
- * @param dev 触发中断的 GPIO 设备，当前实现未直接使用。
- * @param cb GPIO 回调对象，当前实现未直接使用。
- * @param pins 本次触发的引脚位图，当前实现未直接使用。
- *
- * @return 无返回值。
- */
-static void btn1_isr(const struct device *dev, struct gpio_callback *cb, uint32_t pins) {
-    ARG_UNUSED(dev);
-    ARG_UNUSED(cb);
-    ARG_UNUSED(pins);
-    k_work_submit(&tare_work);
-}
-
-/**
- * @brief 初始化按键模块：Button1 按下触发去皮 + LED1 闪烁反馈。
- *
- * @retval 0 按键中断、去皮 work 和 LED 反馈均初始化成功。
- * @retval -ENODEV 按键或 LED 对应的 GPIO 设备未就绪。
- * @retval 负值 GPIO 配置、中断配置或回调注册阶段返回的具体错误码。
- */
-int button_init(void) {
-    if (!gpio_is_ready_dt(&btn1) || !gpio_is_ready_dt(&led1)) {
-        LOG_ERR("GPIO device not ready");
-        return -ENODEV;
-    }
-
-    int err;
-
-    err = gpio_pin_configure_dt(&btn1, GPIO_INPUT);
-    if (err) return err;
-
-    err = gpio_pin_interrupt_configure_dt(&btn1, GPIO_INT_EDGE_TO_ACTIVE);
-    if (err) return err;
-
-    err = gpio_pin_configure_dt(&led1, GPIO_OUTPUT_INACTIVE);
-    if (err) return err;
-
-    gpio_init_callback(&btn_cb_data, btn1_isr, BIT(btn1.pin));
-
-    err = gpio_add_callback(btn1.port, &btn_cb_data);
-    if (err) return err;
-
-    k_work_init(&tare_work, tare_work_handler);
-    k_work_init_delayable(&led_off_work, led_off_handler);
-    k_work_init_delayable(&emi_off_work, emi_off_handler);
-
-    LOG_INF("Button1 → tare + LED1 flash initialized");
-    return 0;
-}
-
-void button_led_indicate_emi(void) {
-    /* 直接拉高 LED 并延后 3 秒熄灭；重复触发会刷新熄灭时刻，从而支持连续 EMI 事件累计指示 */
-    gpio_pin_set_dt(&led1, 1);
-    k_work_reschedule(&emi_off_work, K_MSEC(EMI_LED_HOLD_MS));
-}
@@ -1,630 +0,0 @@
-#include "calibration.h"
-#include "ads1256.h"
-#include "comm_protocol.h"
-
-#include <errno.h>
-#include <string.h>
-#include <zephyr/logging/log.h>
-#include <zephyr/settings/settings.h>
-#include <zephyr/sys/atomic.h>
-
-LOG_MODULE_REGISTER(calibration, LOG_LEVEL_INF);
-
-#define CAL_SETTINGS_ROOT    "cal"
-#define CAL_SETTINGS_VER     CAL_SETTINGS_ROOT "/ver"
-#define CAL_SETTINGS_ZERO    CAL_SETTINGS_ROOT "/zero"
-#define CAL_SETTINGS_GAIN    CAL_SETTINGS_ROOT "/gain"
-#define CAL_SETTINGS_GRID_X  CAL_SETTINGS_ROOT "/grid_x"
-#define CAL_SETTINGS_GRID_Y  CAL_SETTINGS_ROOT "/grid_y"
-#define CAL_VERSION_L1_VALID BIT(0)
-#define CAL_VERSION_L2_VALID BIT(1)
-#define CAL_FLAG_PENDING     0
-#define CAL_FLAG_DIRTY       0
-#define CAL_AVG_COUNT        17
-#define CAL_GRID_X_LEFT      (-28.33f)
-#define CAL_GRID_X_MID       (0.0f)
-#define CAL_GRID_X_RIGHT     (28.33f)
-#define CAL_GRID_Y_BOTTOM    (-10.67f)
-#define CAL_GRID_Y_MID       (0.0f)
-#define CAL_GRID_Y_TOP       (10.67f)
-
-enum cal_state {
-    CAL_STATE_IDLE = 0,
-    CAL_STATE_L1_IN_PROGRESS,
-    CAL_STATE_L1_READY,
-    CAL_STATE_L2_IN_PROGRESS,
-    CAL_STATE_L2_READY,
-};
-
-struct cal_pending_cmd {
-    uint8_t subcmd;
-    uint8_t target;
-    float param;
-};
-
-static struct cal_runtime committed;
-static struct cal_runtime working;
-static struct cal_pending_cmd pending_cmd;
-static atomic_t pending_flags;
-static atomic_t cal_flags;
-static enum cal_state state                         = CAL_STATE_IDLE;
-static const uint8_t mux_channels[CAL_NUM_CHANNELS] = { 0x01, 0x23, 0x45, 0x67 };
-
-/**
- * @brief 对采样数组做原地升序排序。
- *
- * @param arr 待排序数组。
- * @param n 元素个数。
- *
- * @return 无返回值。
- */
-static void sort_array(int32_t *arr, int n) {
-    for (int i = 0; i < n - 1; i++) {
-        for (int j = 0; j < n - i - 1; j++) {
-            if (arr[j] > arr[j + 1]) {
-                int32_t tmp = arr[j];
-                arr[j]      = arr[j + 1];
-                arr[j + 1]  = tmp;
-            }
-        }
-    }
-}
-
-/**
- * @brief 将一份运行时标定数据重置为默认值。
- *
- * 默认值只保留“未标定但可运行”的最小语义：零点为 0，增益回落到
- * `ADC_TO_FORCE_SCALE`。这样擦除或首次上电后，系统仍能继续输出基础 CoP。
- *
- * @param[out] runtime 待重置的标定数据。
- *
- * @return 无返回值。
- */
-static void cal_reset_runtime(struct cal_runtime *runtime) {
-    memset(runtime, 0, sizeof(*runtime));
-    for (int i = 0; i < CAL_NUM_CHANNELS; i++) {
-        runtime->gain[i] = ADC_TO_FORCE_SCALE;
-    }
-}
-
-/**
- * @brief 计算当前 committed 数据对应的版本位图。
- *
- * @return 版本位图。
- */
-static uint32_t cal_make_version(void) {
-    uint32_t version = 0U;
-
-    if (committed.l1_zero_valid && committed.l1_gain_valid) {
-        version |= CAL_VERSION_L1_VALID;
-    }
-    if (committed.l2_valid) {
-        version |= CAL_VERSION_L2_VALID;
-    }
-
-    return version;
-}
-
-/**
- * @brief 发送标定响应帧。
- *
- * `data[0]` 固定回显 `target`，`data[1]` 固定回显当前状态机状态，其余 6 字节
- * 由命令处理逻辑按上下文填充。这样上位机至少总能知道“哪条命令作用在谁身上，
- * 执行后落在什么状态”，不需要依赖日志猜测固件内部阶段。
- *
- * @param status 响应状态码。
- * @param subcmd 子命令码。
- * @param target 命令目标。
- * @param value4 4 字节上下文值。
- * @param extra2 2 字节补充值。
- *
- * @return 无返回值。
- */
-static void cal_send_resp(uint8_t status, uint8_t subcmd, uint8_t target, uint32_t value4, uint16_t extra2) {
-    uint8_t data[8] = { 0 };
-
-    data[0] = target;
-    data[1] = (uint8_t)state;
-    memcpy(&data[2], &value4, sizeof(value4));
-    memcpy(&data[6], &extra2, sizeof(extra2));
-    comm_protocol_send_cal_resp(status, subcmd, data);
-}
-
-/**
- * @brief 读取指定通道的中值 ADC 原始计数。
- *
- * 标定读数必须和正式采样走同一条 MUX/DRDY/中值链路，否则即便数学公式正确，
- * 也会因为采样路径不一致而把系统误差带进标定结果。
- *
- * @param ch 通道号，范围 0-3。
- *
- * @return 中值 ADC 计数。
- */
-static int32_t cal_read_channel_median(uint8_t ch) {
-    int32_t samples[CAL_AVG_COUNT];
-
-    ads1256_write_reg(ADS1256_REG_MUX, mux_channels[ch]);
-    ads1256_sync_wakeup();
-
-    for (int i = 0; i < CAL_AVG_COUNT; i++) {
-        ads1256_wait_drdy(50);
-        samples[i] = ads1256_read_data();
-    }
-
-    sort_array(samples, CAL_AVG_COUNT);
-    return samples[CAL_AVG_COUNT / 2];
-}
-
-/**
- * @brief 将网格点编号映射到 3x3 目标坐标。
- *
- * 编号采用行优先顺序：`0..2` 为上排，`3..5` 为中排，`6..8` 为下排。
- * 这样坐标定义集中在一个函数里，后续若手机侧编号不同，只需要改这一处映射。
- *
- * @param target 网格点编号。
- * @param[out] x 目标 X 坐标。
- * @param[out] y 目标 Y 坐标。
- *
- * @return 无返回值。
- */
-static void cal_grid_target_to_xy(uint8_t target, float *x, float *y) {
-    uint8_t row = target / 3U;
-    uint8_t col = target % 3U;
-
-    *x = (col == 0U) ? CAL_GRID_X_LEFT : ((col == 1U) ? CAL_GRID_X_MID : CAL_GRID_X_RIGHT);
-    *y = (row == 0U) ? CAL_GRID_Y_TOP : ((row == 1U) ? CAL_GRID_Y_MID : CAL_GRID_Y_BOTTOM);
-}
-
-/**
- * @brief 用当前 committed 的 L1 参数测一次 CoP。
- *
- * L2 标定记录的是“当前测得的 CoP 与已知目标点之间的误差”，所以这里必须
- * 显式使用 committed 里的零点/增益，而不是 working 里旧版本的数据。
- *
- * @param[out] cop_x 测得的 CoP X。
- * @param[out] cop_y 测得的 CoP Y。
- *
- * @retval 0 测量成功。
- * @retval -ERANGE 总力过低，当前 CoP 无意义。
- */
-static int cal_measure_cop(float *cop_x, float *cop_y) {
-    static const float sensor_x[CAL_NUM_CHANNELS] = {
-        +BOARD_HALF_WIDTH_CM,
-        +BOARD_HALF_WIDTH_CM,
-        -BOARD_HALF_WIDTH_CM,
-        -BOARD_HALF_WIDTH_CM,
-    };
-    static const float sensor_y[CAL_NUM_CHANNELS] = {
-        +BOARD_HALF_LENGTH_CM,
-        -BOARD_HALF_LENGTH_CM,
-        -BOARD_HALF_LENGTH_CM,
-        +BOARD_HALF_LENGTH_CM,
-    };
-    float total = 0.0f;
-    float wx    = 0.0f;
-    float wy    = 0.0f;
-
-    for (int i = 0; i < CAL_NUM_CHANNELS; i++) {
-        int32_t raw = cal_read_channel_median((uint8_t)i);
-        float force = (float)(raw - committed.zero[i]) * committed.gain[i];
-        if (force < 0.0f) force = 0.0f;
-
-        total += force;
-        wx += force * sensor_x[i];
-        wy += force * sensor_y[i];
-    }
-
-    if (total < COP_FORCE_ENTER_THRESHOLD) {
-        *cop_x = 0.0f;
-        *cop_y = 0.0f;
-        return -ERANGE;
-    }
-
-    *cop_x = wx / total;
-    *cop_y = wy / total;
-    return 0;
-}
-
-/**
- * @brief 将当前 committed 数据持久化到 NVS。
- *
- * @retval 0 保存成功。
- * @retval 负值 settings 子系统返回的具体错误码。
- */
-static int cal_save_all(void) {
-    uint32_t version = cal_make_version();
-    int err          = settings_save_one(CAL_SETTINGS_VER, &version, sizeof(version));
-
-    if (err) return err;
-    err = settings_save_one(CAL_SETTINGS_ZERO, committed.zero, sizeof(committed.zero));
-    if (err) return err;
-    err = settings_save_one(CAL_SETTINGS_GAIN, committed.gain, sizeof(committed.gain));
-    if (err) return err;
-    err = settings_save_one(CAL_SETTINGS_GRID_X, committed.grid_err_x, sizeof(committed.grid_err_x));
-    if (err) return err;
-    return settings_save_one(CAL_SETTINGS_GRID_Y, committed.grid_err_y, sizeof(committed.grid_err_y));
-}
-
-/**
- * @brief 擦除所有标定键。
- *
- * @retval 0 擦除成功。
- * @retval 负值 settings 子系统返回的具体错误码。
- */
-static int cal_delete_all(void) {
-    int err = settings_delete(CAL_SETTINGS_VER);
-
-    if (err) return err;
-    err = settings_delete(CAL_SETTINGS_ZERO);
-    if (err) return err;
-    err = settings_delete(CAL_SETTINGS_GAIN);
-    if (err) return err;
-    err = settings_delete(CAL_SETTINGS_GRID_X);
-    if (err) return err;
-    return settings_delete(CAL_SETTINGS_GRID_Y);
-}
-
-/**
- * @brief settings 子树加载回调。
- *
- * @param key `cal/` 后的子键名。
- * @param len 数据长度。
- * @param read_cb backend 读回调。
- * @param cb_arg backend 私有参数。
- *
- * @retval 0 处理成功。
- * @retval 负值 读失败。
- */
-static int cal_settings_set(const char *key, size_t len, settings_read_cb read_cb, void *cb_arg) {
-    const char *next;
-    int rc;
-
-    if (settings_name_steq(key, "ver", &next) && !next && len == sizeof(uint32_t)) {
-        uint32_t version = 0U;
-        rc               = read_cb(cb_arg, &version, sizeof(version));
-        if (rc >= 0) {
-            committed.l1_zero_valid = (version & CAL_VERSION_L1_VALID) != 0U;
-            committed.l1_gain_valid = (version & CAL_VERSION_L1_VALID) != 0U;
-            committed.l2_valid      = (version & CAL_VERSION_L2_VALID) != 0U;
-            return 0;
-        }
-        return rc;
-    }
-
-    if (settings_name_steq(key, "zero", &next) && !next && len == sizeof(committed.zero)) {
-        rc = read_cb(cb_arg, committed.zero, sizeof(committed.zero));
-        return (rc < 0) ? rc : 0;
-    }
-
-    if (settings_name_steq(key, "gain", &next) && !next && len == sizeof(committed.gain)) {
-        rc = read_cb(cb_arg, committed.gain, sizeof(committed.gain));
-        return (rc < 0) ? rc : 0;
-    }
-
-    if (settings_name_steq(key, "grid_x", &next) && !next && len == sizeof(committed.grid_err_x)) {
-        rc = read_cb(cb_arg, committed.grid_err_x, sizeof(committed.grid_err_x));
-        return (rc < 0) ? rc : 0;
-    }
-
-    if (settings_name_steq(key, "grid_y", &next) && !next && len == sizeof(committed.grid_err_y)) {
-        rc = read_cb(cb_arg, committed.grid_err_y, sizeof(committed.grid_err_y));
-        return (rc < 0) ? rc : 0;
-    }
-
-    return 0;
-}
-
-SETTINGS_STATIC_HANDLER_DEFINE(calibration, CAL_SETTINGS_ROOT, NULL, cal_settings_set, NULL, NULL);
-
-/**
- * @brief 初始化标定模块，从 NVS 加载持久化数据或使用默认值。
- *
- * @retval 0 成功。
- */
-int cal_init(void) {
-    cal_reset_runtime(&committed);
-    cal_reset_runtime(&working);
-    atomic_clear(&pending_flags);
-    atomic_clear(&cal_flags);
-    state = CAL_STATE_IDLE;
-
-    (void)settings_load_subtree(CAL_SETTINGS_ROOT);
-
-    working = committed;
-    if (working.l2_valid) {
-        state = CAL_STATE_L2_READY;
-    } else if (working.l1_zero_valid && working.l1_gain_valid) {
-        state = CAL_STATE_L1_READY;
-    }
-
-    LOG_INF("Calibration init: l1=%d l2=%d", working.l1_gain_valid, working.l2_valid);
-    return 0;
-}
-
-/**
- * @brief 获取当前生效的标定数据指针。
- *
- * @return 指向内部 working copy 的只读指针。
- */
-const struct cal_runtime *cal_get_working(void) {
-    return &working;
-}
-
-/**
- * @brief 检查标定数据是否有更新，若有则刷新 working copy。
- *
- * @retval true 数据已刷新。
- * @retval false 无更新。
- */
-bool cal_check_update(void) {
-    if (!atomic_test_and_clear_bit(&cal_flags, CAL_FLAG_DIRTY)) {
-        return false;
-    }
-
-    working = committed;
-    return true;
-}
-
-/**
- * @brief 入队一条来自 BLE 的标定命令。
- *
- * @param subcmd 子命令码。
- * @param target 通道号或网格点号。
- * @param param 浮点参数。
- *
- * @retval 0 命令已入队。
- * @retval -EBUSY 上一条命令尚未被消费。
- * @retval -EINVAL 参数非法。
- */
-int cal_enqueue_command(uint8_t subcmd, uint8_t target, float param) {
-    switch (subcmd) {
-    case CAL_SUBCMD_TARE_CH:
-    case CAL_SUBCMD_GAIN_CH:
-        if (target >= CAL_NUM_CHANNELS) return -EINVAL;
-        break;
-    case CAL_SUBCMD_RECORD_GRID:
-        if (target >= CAL_NUM_GRID_PTS) return -EINVAL;
-        break;
-    default:
-        break;
-    }
-
-    pending_cmd.subcmd = subcmd;
-    pending_cmd.target = target;
-    pending_cmd.param  = param;
-
-    if (atomic_test_and_set_bit(&pending_flags, CAL_FLAG_PENDING)) {
-        return -EBUSY;
-    }
-
-    return 0;
-}
-
-/**
- * @brief 在 sensor 线程中执行待处理的标定命令。
- *
- * @retval true 执行了标定命令。
- * @retval false 当前没有待处理命令。
- */
-bool cal_execute_pending(void) {
-    struct cal_pending_cmd cmd;
-    uint8_t status  = CAL_STATUS_OK;
-    uint32_t value4 = 0U;
-    uint16_t extra2 = 0U;
-
-    if (!atomic_test_and_clear_bit(&pending_flags, CAL_FLAG_PENDING)) {
-        return false;
-    }
-
-    cmd = pending_cmd;
-
-    switch (cmd.subcmd) {
-    case CAL_SUBCMD_START_L1:
-        committed               = working;
-        committed.l1_zero_valid = false;
-        committed.l1_gain_valid = false;
-        committed.l2_valid      = false;
-        memset(committed.grid_err_x, 0, sizeof(committed.grid_err_x));
-        memset(committed.grid_err_y, 0, sizeof(committed.grid_err_y));
-        state = CAL_STATE_L1_IN_PROGRESS;
-        break;
-
-    case CAL_SUBCMD_TARE_CH:
-        if (state != CAL_STATE_L1_IN_PROGRESS) {
-            status = CAL_STATUS_ERR_STATE;
-            break;
-        }
-        committed.zero[cmd.target] = cal_read_channel_median(cmd.target);
-        memcpy(&value4, &committed.zero[cmd.target], sizeof(committed.zero[cmd.target]));
-        break;
-
-    case CAL_SUBCMD_GAIN_CH:
-        if (state != CAL_STATE_L1_IN_PROGRESS) {
-            status = CAL_STATUS_ERR_STATE;
-            break;
-        }
-        if (cmd.param <= 0.0f) {
-            status = CAL_STATUS_ERR_PARAM;
-            break;
-        }
-        {
-            int32_t median = cal_read_channel_median(cmd.target);
-            int32_t delta  = median - committed.zero[cmd.target];
-            if (delta == 0) {
-                status = CAL_STATUS_ERR_PARAM;
-                break;
-            }
-            committed.gain[cmd.target] = cmd.param / (float)delta;
-            memcpy(&value4, &committed.gain[cmd.target], sizeof(committed.gain[cmd.target]));
-        }
-        break;
-
-    case CAL_SUBCMD_COMMIT_L1:
-        if (state != CAL_STATE_L1_IN_PROGRESS) {
-            status = CAL_STATUS_ERR_STATE;
-            break;
-        }
-        committed.l1_zero_valid = true;
-        committed.l1_gain_valid = true;
-        committed.l2_valid      = false;
-        if (cal_save_all() != 0) {
-            status = CAL_STATUS_ERR_NVS;
-            break;
-        }
-        state  = CAL_STATE_L1_READY;
-        value4 = cal_make_version();
-        atomic_set_bit(&cal_flags, CAL_FLAG_DIRTY);
-        break;
-
-    case CAL_SUBCMD_ABORT:
-        committed = working;
-        state     = working.l2_valid
-                        ? CAL_STATE_L2_READY
-                        : ((working.l1_zero_valid && working.l1_gain_valid) ? CAL_STATE_L1_READY : CAL_STATE_IDLE);
-        break;
-
-    case CAL_SUBCMD_START_L2:
-        if (!(working.l1_zero_valid && working.l1_gain_valid)) {
-            status = CAL_STATUS_ERR_STATE;
-            break;
-        }
-        committed = working;
-        memset(committed.grid_err_x, 0, sizeof(committed.grid_err_x));
-        memset(committed.grid_err_y, 0, sizeof(committed.grid_err_y));
-        committed.l2_valid = false;
-        state              = CAL_STATE_L2_IN_PROGRESS;
-        break;
-
-    case CAL_SUBCMD_RECORD_GRID:
-        if (state != CAL_STATE_L2_IN_PROGRESS) {
-            status = CAL_STATUS_ERR_STATE;
-            break;
-        }
-        {
-            float measured_x;
-            float measured_y;
-            float target_x;
-            float target_y;
-
-            if (cal_measure_cop(&measured_x, &measured_y) != 0) {
-                status = CAL_STATUS_ERR_PARAM;
-                break;
-            }
-
-            cal_grid_target_to_xy(cmd.target, &target_x, &target_y);
-            committed.grid_err_x[cmd.target] = measured_x - target_x;
-            committed.grid_err_y[cmd.target] = measured_y - target_y;
-            memcpy(&value4, &committed.grid_err_x[cmd.target], sizeof(committed.grid_err_x[cmd.target]));
-            memcpy(&extra2, &committed.grid_err_y[cmd.target], sizeof(extra2));
-        }
-        break;
-
-    case CAL_SUBCMD_COMMIT_L2:
-        if (state != CAL_STATE_L2_IN_PROGRESS) {
-            status = CAL_STATUS_ERR_STATE;
-            break;
-        }
-        committed.l2_valid = true;
-        if (cal_save_all() != 0) {
-            committed.l2_valid = false;
-            status             = CAL_STATUS_ERR_NVS;
-            break;
-        }
-        state  = CAL_STATE_L2_READY;
-        value4 = cal_make_version();
-        atomic_set_bit(&cal_flags, CAL_FLAG_DIRTY);
-        break;
-
-    case CAL_SUBCMD_ERASE:
-        if (cal_delete_all() != 0) {
-            status = CAL_STATUS_ERR_NVS;
-            break;
-        }
-        cal_reset_runtime(&committed);
-        state = CAL_STATE_IDLE;
-        atomic_set_bit(&cal_flags, CAL_FLAG_DIRTY);
-        break;
-
-    case CAL_SUBCMD_QUERY:
-        value4 = cal_make_version();
-        extra2 = (uint16_t)((working.l1_zero_valid ? BIT(0) : 0U) | (working.l1_gain_valid ? BIT(1) : 0U) |
-                            (working.l2_valid ? BIT(2) : 0U));
-        break;
-
-    default:
-        status = CAL_STATUS_ERR_PARAM;
-        break;
-    }
-
-    cal_send_resp(status, cmd.subcmd, cmd.target, value4, extra2);
-    return true;
-}
-
-/**
- * @brief 对计算出的 CoP 坐标施加 L2 网格补偿。
- *
- * @param[in,out] cop_x CoP X 坐标 (cm)。
- * @param[in,out] cop_y CoP Y 坐标 (cm)。
- *
- * @return 无返回值。
- */
-void cal_apply_l2_correction(float *cop_x, float *cop_y) {
-    float x;
-    float y;
-    int ix;
-    int iy;
-    float x0;
-    float x1;
-    float y0;
-    float y1;
-    float tx;
-    float ty;
-    int idx00;
-    int idx10;
-    int idx01;
-    int idx11;
-    float ex0;
-    float ex1;
-    float ey0;
-    float ey1;
-    float err_x;
-    float err_y;
-
-    if (!working.l2_valid || !cop_x || !cop_y) {
-        return;
-    }
-
-    x = *cop_x;
-    y = *cop_y;
-
-    if (x < CAL_GRID_X_LEFT) x = CAL_GRID_X_LEFT;
-    if (x > CAL_GRID_X_RIGHT) x = CAL_GRID_X_RIGHT;
-    if (y < CAL_GRID_Y_BOTTOM) y = CAL_GRID_Y_BOTTOM;
-    if (y > CAL_GRID_Y_TOP) y = CAL_GRID_Y_TOP;
-
-    ix = (x <= CAL_GRID_X_MID) ? 0 : 1;
-    iy = (y <= CAL_GRID_Y_MID) ? 0 : 1;
-
-    x0 = (ix == 0) ? CAL_GRID_X_LEFT : CAL_GRID_X_MID;
-    x1 = (ix == 0) ? CAL_GRID_X_MID : CAL_GRID_X_RIGHT;
-    y0 = (iy == 0) ? CAL_GRID_Y_BOTTOM : CAL_GRID_Y_MID;
-    y1 = (iy == 0) ? CAL_GRID_Y_MID : CAL_GRID_Y_TOP;
-
-    tx = (x1 - x0) == 0.0f ? 0.0f : (x - x0) / (x1 - x0);
-    ty = (y1 - y0) == 0.0f ? 0.0f : (y - y0) / (y1 - y0);
-
-    idx00 = (2 - iy) * 3 + ix;
-    idx10 = idx00 + 1;
-    idx01 = (1 - iy) * 3 + ix;
-    idx11 = idx01 + 1;
-
-    ex0   = working.grid_err_x[idx00] + tx * (working.grid_err_x[idx10] - working.grid_err_x[idx00]);
-    ex1   = working.grid_err_x[idx01] + tx * (working.grid_err_x[idx11] - working.grid_err_x[idx01]);
-    ey0   = working.grid_err_y[idx00] + tx * (working.grid_err_y[idx10] - working.grid_err_y[idx00]);
-    ey1   = working.grid_err_y[idx01] + tx * (working.grid_err_y[idx11] - working.grid_err_y[idx01]);
-    err_x = ex0 + ty * (ex1 - ex0);
-    err_y = ey0 + ty * (ey1 - ey0);
-
-    *cop_x = x - err_x;
-    *cop_y = y - err_y;
-}
@@ -1,154 +0,0 @@
-#include "comm_protocol.h"
-#include "ble_transport.h"
-#include "calibration.h"
-
-#include <errno.h>
-#include <string.h>
-#include <zephyr/logging/log.h>
-
-LOG_MODULE_REGISTER(comm_protocol, LOG_LEVEL_INF);
-
-#define MSGQ_DEPTH 8
-
-K_MSGQ_DEFINE(rx_msgq, sizeof(struct comm_msg), MSGQ_DEPTH, 4);
-
-/**
- * @brief 计算帧 CRC-8/MAXIM，校验范围为 type 字段到 payload 末尾。
- *
- * @param frame_bytes 完整帧的字节起始地址。
- * @param frame_size 帧总字节数（含 sync + crc）。
- *
- * @return CRC-8 值。
- */
-static inline uint8_t frame_crc(const uint8_t *frame_bytes, size_t frame_size) {
-    /* 跳过 sync0+sync1，校验到倒数第二字节（crc 字段之前） */
-    return crc8(frame_bytes + 2, frame_size - 3, 0x31, 0x00, true);
-}
-
-/**
- * @brief BLE 收数据回调，解析下行帧并推入消息队列。
- *
- * @param data 原始字节流。
- * @param len 字节数。
- */
-static void protocol_rx_handler(const uint8_t *data, uint16_t len) {
-    if (len < 3 || data[0] != PROTO_SYNC0 || data[1] != PROTO_SYNC1) return;
-
-    struct comm_msg msg;
-
-    switch (data[2]) {
-    case PROTO_TYPE_RESISTANCE:
-        if (len < sizeof(struct resistance_frame_t)) return;
-        if (data[sizeof(struct resistance_frame_t) - 1] != frame_crc(data, sizeof(struct resistance_frame_t))) {
-            LOG_WRN("Resistance frame CRC mismatch");
-            return;
-        }
-        union resistance_pkt_t rpkt;
-        memcpy(rpkt.bytes, data, sizeof(struct resistance_frame_t));
-        msg.type           = COMM_MSG_RESISTANCE;
-        msg.resistance.K   = rpkt.frame.K;
-        msg.resistance.B   = rpkt.frame.B;
-        msg.resistance.Tau = rpkt.frame.Tau;
-        LOG_INF(
-            "RX Resistance: K=%.1f B=%.1f Tau=%.2f", (double)msg.resistance.K, (double)msg.resistance.B,
-            (double)msg.resistance.Tau);
-        break;
-
-    case PROTO_TYPE_SPOTTER:
-        if (len < sizeof(struct spotter_frame_t)) return;
-        if (data[sizeof(struct spotter_frame_t) - 1] != frame_crc(data, sizeof(struct spotter_frame_t))) {
-            LOG_WRN("Spotter frame CRC mismatch");
-            return;
-        }
-        union spotter_pkt_t spkt;
-        memcpy(spkt.bytes, data, sizeof(struct spotter_frame_t));
-        msg.type              = COMM_MSG_SPOTTER;
-        msg.spotter.threshold = spkt.frame.threshold;
-        msg.spotter.enable    = spkt.frame.enable != 0;
-        LOG_INF("RX Spotter: threshold=%.1f enable=%d", (double)msg.spotter.threshold, msg.spotter.enable);
-        break;
-
-    case PROTO_TYPE_HEARTBEAT:
-        if (len < sizeof(struct heartbeat_frame_t)) return;
-        if (data[sizeof(struct heartbeat_frame_t) - 1] != frame_crc(data, sizeof(struct heartbeat_frame_t))) {
-            LOG_WRN("Heartbeat frame CRC mismatch");
-            return;
-        }
-        msg.type              = COMM_MSG_HEARTBEAT;
-        msg.heartbeat.counter = data[3];
-        LOG_DBG("RX Heartbeat");
-        break;
-
-    /* 标定命令不走 msgq：cal 模块自带入队/pending 机制，
-     * sensor 线程通过 cal_execute_pending() 消费，无需额外中转 */
-    case PROTO_TYPE_CAL_CMD:
-        if (len < sizeof(struct cal_cmd_frame_t)) return;
-        if (data[sizeof(struct cal_cmd_frame_t) - 1] != frame_crc(data, sizeof(struct cal_cmd_frame_t))) {
-            LOG_WRN("Cal cmd frame CRC mismatch");
-            return;
-        }
-        {
-            union cal_cmd_pkt_t cpkt;
-            memcpy(cpkt.bytes, data, sizeof(struct cal_cmd_frame_t));
-
-            int err = cal_enqueue_command(cpkt.frame.subcmd, cpkt.frame.target, cpkt.frame.param);
-            if (err == 0) {
-                LOG_INF(
-                    "RX CalCmd: sub=0x%02x target=%u param=%.2f", cpkt.frame.subcmd, cpkt.frame.target,
-                    (double)cpkt.frame.param);
-            } else if (err == -EBUSY) {
-                uint8_t resp[8] = { cpkt.frame.target, 0 };
-                comm_protocol_send_cal_resp(CAL_STATUS_ERR_STATE, cpkt.frame.subcmd, resp);
-                LOG_WRN("Cal cmd busy (sub=0x%02x)", cpkt.frame.subcmd);
-            } else if (err == -EINVAL) {
-                uint8_t resp[8] = { cpkt.frame.target, 0 };
-                comm_protocol_send_cal_resp(CAL_STATUS_ERR_PARAM, cpkt.frame.subcmd, resp);
-                LOG_WRN("Cal cmd invalid (sub=0x%02x)", cpkt.frame.subcmd);
-            } else {
-                uint8_t resp[8] = { cpkt.frame.target, 0 };
-                comm_protocol_send_cal_resp(CAL_STATUS_ERR_STATE, cpkt.frame.subcmd, resp);
-                LOG_ERR("Cal cmd unexpected err=%d (sub=0x%02x)", err, cpkt.frame.subcmd);
-            }
-        }
-        return;
-
-    default:
-        LOG_DBG("Unknown frame type: 0x%02x", data[2]);
-        return;
-    }
-
-    if (k_msgq_put(&rx_msgq, &msg, K_NO_WAIT)) {
-        LOG_WRN("rx_msgq full, dropped type=%d", msg.type);
-    }
-}
-
-int comm_protocol_init(void) {
-    ble_transport_register_rx_cb(protocol_rx_handler);
-    LOG_INF("comm_protocol initialized");
-    return 0;
-}
-
-void comm_protocol_send_cop(uint8_t flags, int16_t cop_x, int16_t cop_y, int16_t force) {
-    union cop_pkt_t pkt;
-    pkt.frame.sync0 = PROTO_SYNC0;
-    pkt.frame.sync1 = PROTO_SYNC1;
-    pkt.frame.type  = PROTO_TYPE_COP;
-    pkt.frame.flags = flags;
-    pkt.frame.cop_x = cop_x;
-    pkt.frame.cop_y = cop_y;
-    pkt.frame.force = force;
-    pkt.frame.crc   = frame_crc(pkt.bytes, sizeof(pkt.bytes));
-    ble_transport_send(pkt.bytes, sizeof(pkt.bytes));
-}
-
-void comm_protocol_send_cal_resp(uint8_t status, uint8_t subcmd, const uint8_t data[8]) {
-    union cal_resp_pkt_t pkt;
-    pkt.frame.sync0  = PROTO_SYNC0;
-    pkt.frame.sync1  = PROTO_SYNC1;
-    pkt.frame.type   = PROTO_TYPE_CAL_RESP;
-    pkt.frame.status = status;
-    pkt.frame.subcmd = subcmd;
-    memcpy(pkt.frame.data, data, 8);
-    pkt.frame.crc = frame_crc(pkt.bytes, sizeof(pkt.bytes));
-    ble_transport_send(pkt.bytes, sizeof(pkt.bytes));
-}
@@ -1,53 +0,0 @@
-/*
- * GML670 Balance Board — CoP Binary Protocol
- * Features:
- * - 4-channel ADS1256 with averaging filter.
- * - Board-side CoP (Center of Pressure) computation.
- * - Binary protocol over BLE NUS (17-byte CoP frame, 50 Hz).
- * - Downlink: resistance params, spotter mode, heartbeat.
- */
-
-#include "ble_transport.h"
-#include "button.h"
-#include "calibration.h"
-#include "comm_protocol.h"
-#include "sensor.h"
-
-#include <zephyr/kernel.h>
-#include <zephyr/logging/log.h>
-
-LOG_MODULE_REGISTER(main, LOG_LEVEL_INF);
-
-/**
- * @brief 初始化系统各模块并进入主线程驻留状态。
- *
- * @retval 0 理论上的正常返回值；当前实现进入永久休眠后不会主动返回。
- * @retval -1 按键模块或传感器模块初始化失败。
- */
-int main(void) {
-    k_msleep(2000);
-    LOG_INF("--- GML670 System (CoP Binary Protocol) ---");
-
-    ble_transport_init();
-    comm_protocol_init();
-    ble_transport_adv_start();
-
-    if (cal_init()) {
-        LOG_ERR("Failed to initialize calibration");
-        return -1;
-    }
-
-    if (button_init()) {
-        LOG_ERR("Failed to initialize buttons");
-        return -1;
-    }
-
-    if (sensor_init()) {
-        LOG_ERR("Failed to initialize sensor");
-        return -1;
-    }
-
-    k_sleep(K_FOREVER);
-
-    return 0;
-}
@@ -1,313 +0,0 @@
-#include "sensor.h"
-#include "ads1256.h"
-#include "ble_transport.h"
-#include "button.h"
-#include "calibration.h"
-#include "comm_protocol.h"
-
-#include <string.h>
-#include <zephyr/kernel.h>
-#include <zephyr/logging/log.h>
-#include <zephyr/sys/atomic.h>
-
-LOG_MODULE_REGISTER(sensor, LOG_LEVEL_INF);
-
-/*
- * 每通道每帧采 9 次取中值。3750 SPS 下：
- *    9 次各 0.27ms = 2.4ms/通道
- *   4 通道 = 9.7ms，帧率 ~100Hz
- * 提高帧率将奈奎斯特频率抬至 ~50Hz，避免低速马达振动混叠
- */
-#define AVG_COUNT          9
-#define DEADZONE_THRESHOLD 250
-
-/* MUX 通道配置：4 路差分 */
-static const uint8_t mux_channels[4] = { 0x01, 0x23, 0x45, 0x67 };
-
-/* 传感器坐标：S0=FR, S1=BR, S2=BL, S3=FL */
-static const float sensor_x[4] = {
-    +BOARD_HALF_WIDTH_CM, /* S0: FR */
-    +BOARD_HALF_WIDTH_CM, /* S1: BR */
-    -BOARD_HALF_WIDTH_CM, /* S2: BL */
-    -BOARD_HALF_WIDTH_CM, /* S3: FL */
-};
-static const float sensor_y[4] = {
-    +BOARD_HALF_LENGTH_CM, /* S0: FR */
-    -BOARD_HALF_LENGTH_CM, /* S1: BR */
-    -BOARD_HALF_LENGTH_CM, /* S2: BL */
-    +BOARD_HALF_LENGTH_CM, /* S3: FL */
-};
-
-/* --- 内部状态 --- */
-static int32_t sensor_offsets[4];
-static int32_t filtered[4];
-/* 二阶 Butterworth 滤波器状态 (Direct Form II Transposed) */
-static float lp_z1[4]; /* 延迟节点 1 */
-static float lp_z2[4]; /* 延迟节点 2 */
-static atomic_t tare_requested;
-
-/* --- 线程 --- */
-#define SENSOR_STACK_SIZE 2048
-#define SENSOR_PRIORITY   5
-static K_THREAD_STACK_DEFINE(sensor_stack, SENSOR_STACK_SIZE);
-static struct k_thread sensor_thread;
-
-/**
- * @brief 对整型数组做原地升序排序。
- *
- * @param arr 待排序的数据缓冲区；这里要求调用方传入可写数组，
- *            因为去皮流程需要直接在采样缓冲区上重排以减少额外拷贝。
- * @param n 数组元素个数；显式传入长度是为了让该内部工具函数只依赖调用现场，
- *          避免隐式假设固定采样数后影响后续维护。
- *
- * @return 无返回值。
- */
-static void sort_array(int32_t *arr, int n) {
-    for (int i = 0; i < n - 1; i++) {
-        for (int j = 0; j < n - i - 1; j++) {
-            if (arr[j] > arr[j + 1]) {
-                int32_t temp = arr[j];
-                arr[j]       = arr[j + 1];
-                arr[j + 1]   = temp;
-            }
-        }
-    }
-}
-
-/**
- * @brief 执行一次四路传感器去皮，更新每路零点偏移。
- *
- * @param 无。
- *
- * @return 无返回值。
- */
-static void do_tare(void) {
-    LOG_INF("Taring...");
-    int32_t sorted_buf[AVG_COUNT];
-
-    for (int i = 0; i < 4; i++) {
-        ads1256_write_reg(ADS1256_REG_MUX, mux_channels[i]);
-        ads1256_sync_wakeup();
-        for (int k = 0; k < AVG_COUNT; k++) {
-            ads1256_wait_drdy(50);
-            sorted_buf[k] = ads1256_read_data();
-        }
-        sort_array(sorted_buf, AVG_COUNT);
-        sensor_offsets[i] = sorted_buf[AVG_COUNT / 2];
-    }
-
-    LOG_INF(
-        "Tare offsets=[%ld,%ld,%ld,%ld]", (long)sensor_offsets[0], (long)sensor_offsets[1], (long)sensor_offsets[2],
-        (long)sensor_offsets[3]);
-    memset(filtered, 0, sizeof(filtered));
-    memset(lp_z1, 0, sizeof(lp_z1));
-    memset(lp_z2, 0, sizeof(lp_z2));
-}
-
-/**
- * @brief 完成一帧四通道采集，并写入去皮后的滤波结果。
- *
- * @param 无。
- *
- * @return 无返回值。
- */
-static void acquire_cycle(void) {
-    int32_t samples[AVG_COUNT];
-
-    for (int ch = 0; ch < 4; ch++) {
-        ads1256_write_reg(ADS1256_REG_MUX, mux_channels[ch]);
-        ads1256_sync_wakeup();
-
-        for (int k = 0; k < AVG_COUNT; k++) {
-            int drdy_err = ads1256_wait_drdy(50);
-            if (drdy_err) {
-                LOG_WRN("ch%d sample%d DRDY timeout", ch, k);
-            }
-            samples[k] = ads1256_read_data();
-        }
-
-        sort_array(samples, AVG_COUNT);
-        int32_t median = samples[AVG_COUNT / 2] - sensor_offsets[ch];
-        if (median > -DEADZONE_THRESHOLD && median < DEADZONE_THRESHOLD) median = 0;
-
-        /* 二阶 Butterworth 低通 (Direct Form II Transposed) */
-        float x      = (float)median;
-        float y      = LPF_B0 * x + lp_z1[ch];
-        lp_z1[ch]    = LPF_B1 * x - LPF_A1 * y + lp_z2[ch];
-        lp_z2[ch]    = LPF_B2 * x - LPF_A2 * y;
-        filtered[ch] = (int32_t)y;
-    }
-}
-
-/**
- * @brief 根据四路受力结果计算压力中心（CoP）和总力。
- *
- * @param[out] out_x 输出 CoP 的 X 坐标 (cm)；
- * @param[out] out_y 输出 CoP 的 Y 坐标 (cm)；
- * @param[out] out_force 输出总力值 (kg)。
- *
- * @retval true 总力高于有效阈值，当前 CoP 可用于对外发布。
- * @retval false 总力不足，CoP 被强制归零以避免在几乎无载荷时放大数值噪声。
- */
-static bool compute_cop(int16_t *out_x, int16_t *out_y, int16_t *out_force) {
-    static bool force_valid_state = false;
-
-    const struct cal_runtime *cal = cal_get_working();
-    float forces[4];
-    float total = 0.0f;
-
-    for (int i = 0; i < 4; i++) {
-        float gain = cal->l1_gain_valid ? cal->gain[i] : ADC_TO_FORCE_SCALE;
-        forces[i]  = (float)filtered[i] * gain;
-        /* 压力传感器不可能产生负力，负值是零漂 */
-        if (forces[i] < 0.0f) forces[i] = 0.0f;
-        total += forces[i];
-    }
-
-    /* 迟滞判定：避免阈值附近反复切换 */
-    if (!force_valid_state) {
-        if (total < COP_FORCE_ENTER_THRESHOLD) {
-            *out_force = 0;
-            *out_x     = 0;
-            *out_y     = 0;
-            return false;
-        }
-        force_valid_state = true;
-    } else {
-        if (total < COP_FORCE_EXIT_THRESHOLD) {
-            force_valid_state = false;
-            *out_force        = 0;
-            *out_x            = 0;
-            *out_y            = 0;
-            return false;
-        }
-    }
-
-    *out_force = (int16_t)total;
-
-    float wx = 0.0f, wy = 0.0f;
-    for (int i = 0; i < 4; i++) {
-        wx += forces[i] * sensor_x[i];
-        wy += forces[i] * sensor_y[i];
-    }
-    *out_x = (int16_t)(wx / total);
-    *out_y = (int16_t)(wy / total);
-    return true;
-}
-
-/**
- * @brief 传感器后台线程主循环，负责采集、去皮处理、CoP 计算和蓝牙发送。
- *
- * @param p1 Zephyr 线程入口预留参数，当前未使用；
- * @param p2 Zephyr 线程入口预留参数，当前未使用；
- * @param p3 Zephyr 线程入口预留参数，当前未使用；
- *
- * @return 无返回值。
- */
-static void sensor_thread_fn(void *p1, void *p2, void *p3) {
-    (void)p1;
-    (void)p2;
-    (void)p3;
-
-    uint8_t debug_log_divider = 0;
-    uint8_t send_divider      = 0;
-    int64_t frame_ts          = k_uptime_get();
-
-    while (1) {
-        int64_t now      = k_uptime_get();
-        int64_t frame_ms = now - frame_ts;
-        frame_ts         = now;
-
-        cal_check_update();
-        if (cal_execute_pending()) {
-            continue;
-        }
-
-        /* 去皮请求 */
-        if (atomic_cas(&tare_requested, 1, 0)) {
-            do_tare();
-        }
-
-        /* 采集 */
-        int64_t t0 = k_uptime_get();
-        acquire_cycle();
-        int64_t t1  = k_uptime_get();
-        int64_t acq = t1 - t0;
-
-        /* EMI 自恢复：acq 异常短说明寄存器被干扰改写 */
-        if (acq < 10) {
-            LOG_ERR("EMI detected (acq=%lld ms)", (long long)acq);
-            ads1256_recover(10);
-            /* 点亮 LED1 作为 EMI 恢复指示，3 秒后由 button 模块自动熄灭 */
-            button_led_indicate_emi();
-            continue;
-        }
-
-        /* CoP 计算 + 发送 */
-        int16_t cop_x, cop_y, force;
-        bool valid    = compute_cop(&cop_x, &cop_y, &force);
-        uint8_t flags = valid ? COP_FLAG_FORCE_VALID : 0;
-        if (valid) {
-            float fx = (float)cop_x;
-            float fy = (float)cop_y;
-            cal_apply_l2_correction(&fx, &fy);
-            cop_x = (int16_t)fx;
-            cop_y = (int16_t)fy;
-        }
-        /* 2:1 降采样：内部 ~100Hz 计算，50Hz 输出 */
-        if (++send_divider >= 2) {
-            send_divider = 0;
-            comm_protocol_send_cop(flags, cop_x, cop_y, force);
-        }
-
-        /* 调试日志（5 Hz） */
-        if (++debug_log_divider >= 10) {
-            debug_log_divider = 0;
-            LOG_INF(
-                "FR=%.2f\t BR=%.2f\t BL=%.2f\t FL=%.2f\t | total=%d kg | cop=(%d,%d) cm | %s", (double)filtered[0],
-                (double)filtered[1], (double)filtered[2], (double)filtered[3], force, cop_x, cop_y,
-                valid ? "VALID" : "low");
-            LOG_INF("timing: acq=%lld frame=%lld ms", (long long)(t1 - t0), (long long)frame_ms);
-        }
-    }
-}
-
-/**
- * @brief 初始化压力传感器模块：ADS1256 硬件 + 初始去皮 + 创建采集线程。
- *
- * 调用后采集线程自动启动，以 50 Hz 循环采集、计算 CoP 并发送 BLE 数据。
- *
- * @retval 0 初始化成功，传感器线程已经启动并完成一次初始去皮。
- * @retval 负值 ADS1256 初始化阶段返回的具体错误码。
- */
-int sensor_init(void) {
-    int err = ads1256_init();
-    if (err) return err;
-
-    /* SELFCAL 后 ADC 模拟链路需几个转换周期才能完全建立，空读排空 pipeline */
-    for (int i = 0; i < 4; i++) {
-        ads1256_wait_drdy(50);
-        (void)ads1256_read_data();
-    }
-
-    memset(sensor_offsets, 0, sizeof(sensor_offsets));
-    memset(filtered, 0, sizeof(filtered));
-
-    do_tare();
-
-    k_thread_create(
-        &sensor_thread, sensor_stack, SENSOR_STACK_SIZE, sensor_thread_fn, NULL, NULL, NULL, SENSOR_PRIORITY, 0,
-        K_NO_WAIT);
-    k_thread_name_set(&sensor_thread, "sensor");
-
-    return 0;
-}
-
-/**
- * @brief 执行四路去皮（零点校准），可从任意线程调用。
- *
- * @return 无返回值。
- */
-void sensor_perform_tare(void) {
-    atomic_set(&tare_requested, 1);
-}
@@ -1,6 +0,0 @@
-# 用绝对路径将 hci_ipc overlay 传给网络核，
-# 避免 sysbuild 在 SDK 源码目录下解析相对路径而找不到文件。
-set(hci_ipc_EXTRA_CONF_FILE
-    ${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/sysbuild/hci_ipc.conf
-    CACHE INTERNAL "" FORCE
-)
@@ -1,2 +0,0 @@
-# 让 sysbuild 自动构建 hci_ipc 网络核固件，west flash 一次刷两个核
-SB_CONFIG_NETCORE_HCI_IPC=y
@@ -1,9 +0,0 @@
-# 网络核 hci_ipc overlay: 开启 DLE 251B，解除链路层分片瓶颈
-
-# DLE 依赖链: DATA_LEN_UPDATE -> BT_CTLR_DATA_LENGTH -> DATA_LENGTH_MAX
-CONFIG_BT_DATA_LEN_UPDATE=y
-CONFIG_BT_CTLR_DATA_LENGTH_MAX=251
-
-# 控制器 ACL 缓冲区必须能容纳 251B 的 LL PDU
-CONFIG_BT_BUF_ACL_RX_SIZE=251
-CONFIG_BT_BUF_ACL_TX_SIZE=251