feat(gml670x4): 所有协议帧添加 CRC-8/MAXIM 校验

使用 Zephyr crc8() 对帧头之后的载荷计算 CRC，上行发送前填充、
下行接收时校验不通过则丢弃并告警。同步更新协议文档。

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 (1M context) <noreply@anthropic.com>

inc/protocol.h

@@ -1,6 +1,7 @@
 #pragma once
 #include <stdbool.h>
 #include <stdint.h>
+#include <zephyr/sys/crc.h>
 
 /* ─── 帧常量 ─── */
 /* 双帧头比单字节魔数更容易在连续字节流里完成包起始判定。 */
@@ -41,9 +42,9 @@
 /* 总重低于此值时 CoP 无意义（除零保护），单位 kg */
 #define COP_MIN_FORCE_THRESHOLD 0.5f
 
-/* ─── 上行: CoP 帧 (17 bytes, 50 Hz) ───
+/* ─── 上行: CoP 帧 (18 bytes, 50 Hz) ───
  *
- *  [AA 55 01 seq flags cop_x(4) cop_y(4) force(4)]
+ *  [AA 55 01 seq flags cop_x(4) cop_y(4) force(4) crc]
  */
 struct cop_frame_t {
     uint8_t sync0; /* = PROTO_SYNC0 */
@@ -54,6 +55,7 @@ struct cop_frame_t {
     float cop_x;   /* 压力中心 X (mm)，板面坐标系 */
     float cop_y;   /* 压力中心 Y (mm)，板面坐标系 */
     float force;   /* 总重量 (kg) */
+    uint8_t crc;   /* CRC-8/MAXIM, 校验 type~force */
 } __attribute__((packed));
 
 union cop_pkt_t {
@@ -61,9 +63,9 @@ union cop_pkt_t {
     uint8_t bytes[sizeof(struct cop_frame_t)];
 };
 
-/* ─── 上行: 电机编码器帧 (13 bytes, 预留) ───
+/* ─── 上行: 电机编码器帧 (14 bytes, 预留) ───
  *
- *  [AA 55 02 seq flags cable_length(4) velocity(4)]
+ *  [AA 55 02 seq flags cable_length(4) velocity(4) crc]
  */
 struct encoder_frame_t {
     uint8_t sync0;      /* = PROTO_SYNC0 */
@@ -73,6 +75,7 @@ struct encoder_frame_t {
     uint8_t flags;      /* 预留，填 0 */
     float cable_length; /* 拉索长度 (mm) */
     float velocity;     /* 拉索速度 (mm/s) */
+    uint8_t crc;        /* CRC-8/MAXIM */
 } __attribute__((packed));
 
 union encoder_pkt_t {
@@ -80,9 +83,9 @@ union encoder_pkt_t {
     uint8_t bytes[sizeof(struct encoder_frame_t)];
 };
 
-/* ─── 下行: 阻力参数帧 (15 bytes) ───
+/* ─── 下行: 阻力参数帧 (16 bytes) ───
  *
- *  [AA 55 10 K(4) B(4) Tau(4)]
+ *  [AA 55 10 K(4) B(4) Tau(4) crc]
  */
 struct resistance_frame_t {
     uint8_t sync0; /* = PROTO_SYNC0 */
@@ -91,6 +94,7 @@ struct resistance_frame_t {
     float K;       /* 刚度 (N/m) */
     float B;       /* 阻尼 (Ns/m) */
     float Tau;     /* 时间常数 (s) */
+    uint8_t crc;   /* CRC-8/MAXIM */
 } __attribute__((packed));
 
 union resistance_pkt_t {
@@ -98,9 +102,9 @@ union resistance_pkt_t {
     uint8_t bytes[sizeof(struct resistance_frame_t)];
 };
 
-/* ─── 下行: Spotter Mode 帧 (8 bytes) ───
+/* ─── 下行: Spotter Mode 帧 (9 bytes) ───
  *
- *  [AA 55 11 threshold(4) enable]
+ *  [AA 55 11 threshold(4) enable crc]
  */
 struct spotter_frame_t {
     uint8_t sync0;   /* = PROTO_SYNC0 */
@@ -108,6 +112,7 @@ struct spotter_frame_t {
     uint8_t type;    /* = PROTO_TYPE_SPOTTER */
     float threshold; /* 保护力阈值 (N) */
     uint8_t enable;  /* 0 = 关闭, 1 = 启用 */
+    uint8_t crc;     /* CRC-8/MAXIM */
 } __attribute__((packed));
 
 union spotter_pkt_t {
@@ -115,15 +120,16 @@ union spotter_pkt_t {
     uint8_t bytes[sizeof(struct spotter_frame_t)];
 };
 
-/* ─── 下行: 心跳帧 (4 bytes, ~1 Hz) ───
+/* ─── 下行: 心跳帧 (5 bytes, ~1 Hz) ───
  *
- *  [AA 55 20 counter]
+ *  [AA 55 20 counter crc]
  */
 struct heartbeat_frame_t {
     uint8_t sync0;   /* = PROTO_SYNC0 */
     uint8_t sync1;   /* = PROTO_SYNC1 */
     uint8_t type;    /* = PROTO_TYPE_HEARTBEAT */
     uint8_t counter; /* 滚动计数，用于活性检测 */
+    uint8_t crc;     /* CRC-8/MAXIM */
 } __attribute__((packed));
 
 union heartbeat_pkt_t {