feat(gml670x4): 所有协议帧添加 CRC-8/MAXIM 校验
使用 Zephyr crc8() 对帧头之后的载荷计算 CRC，上行发送前填充、 下行接收时校验不通过则丢弃并告警。同步更新协议文档。 Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 (1M context) <noreply@anthropic.com>
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@@ -27,19 +27,21 @@
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当前协议使用双帧头 `0xAA 0x55` 作为包起始标记。所有多字节字段按 Little Endian 编码。
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每帧末尾附加 1 字节 CRC-8/MAXIM 校验（poly=`0x31`, init=`0x00`, refin=true, refout=true, xorout=`0x00`）。校验范围为帧头之后、CRC 字节之前的所有字段（即跳过 `sync0`/`sync1`）。调用方式：`crc8(data + 2, len - 3, 0x31, 0x00, true)`。
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| 类型名 | 值 | 方向 | 长度 | 频率 | 说明 |
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|--------|----|------|------|------|------|
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| `PROTO_TYPE_COP` | `0x01` | 平衡板 -> 基站 | `17` | 50 Hz | 压力中心帧 |
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| `PROTO_TYPE_ENCODER` | `0x02` | 平衡板 -> 基站 | `13` | TBD | 电机编码器帧（预留） |
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| `PROTO_TYPE_RESISTANCE` | `0x10` | 基站 -> 平衡板 | `15` | 按需 | 阻力参数帧 |
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| `PROTO_TYPE_SPOTTER` | `0x11` | 基站 -> 平衡板 | `8` | 按需 | 保护模式帧 |
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| `PROTO_TYPE_HEARTBEAT` | `0x20` | 基站 -> 平衡板 | `4` | ~1 Hz | 心跳帧 |
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| `PROTO_TYPE_COP` | `0x01` | 平衡板 -> 基站 | `18` | 50 Hz | 压力中心帧 |
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| `PROTO_TYPE_ENCODER` | `0x02` | 平衡板 -> 基站 | `14` | TBD | 电机编码器帧（预留） |
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| `PROTO_TYPE_RESISTANCE` | `0x10` | 基站 -> 平衡板 | `16` | 按需 | 阻力参数帧 |
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| `PROTO_TYPE_SPOTTER` | `0x11` | 基站 -> 平衡板 | `9` | 按需 | 保护模式帧 |
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| `PROTO_TYPE_HEARTBEAT` | `0x20` | 基站 -> 平衡板 | `5` | ~1 Hz | 心跳帧 |
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## 3. 上行数据包
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### 3.1 压力中心帧 (CoP)
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CoP 帧固定 17 字节，结构如下：
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CoP 帧固定 18 字节，结构如下：
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| 字节偏移 | 字段 | 类型 | 值/范围 | 说明 |
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|----------|------|------|---------|------|
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@@ -51,6 +53,7 @@ CoP 帧固定 17 字节，结构如下：
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| `5-8` | `cop_x` | `float32 LE` | - | 压力中心 X 坐标 (mm) |
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| `9-12` | `cop_y` | `float32 LE` | - | 压力中心 Y 坐标 (mm) |
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| `13-16` | `force` | `float32 LE` | - | 总压力 (N) |
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| `17` | `crc` | `uint8` | - | CRC-8/MAXIM 校验 |
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#### flags 位定义
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@@ -94,7 +97,7 @@ CoP_Y = (F0 * y0 + F1 * y1 + F2 * y2 + F3 * y3) / F_total
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下面是一个 CoP 帧示例（CoP 有效）：
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```text
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AA 55 01 2A 01 00 00 F0 41 00 00 48 42 00 80 BB 44
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AA 55 01 2A 01 00 00 F0 41 00 00 48 42 00 80 BB 44 XX
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```
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含义如下：
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@@ -106,10 +109,11 @@ AA 55 01 2A 01 00 00 F0 41 00 00 48 42 00 80 BB 44
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- `00 00 F0 41`：`cop_x = 30.0` mm（LE float32）
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- `00 00 48 42`：`cop_y = 50.0` mm（LE float32）
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- `00 80 BB 44`：`force = 1500.0` N（LE float32）
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- `XX`：CRC-8/MAXIM（对字节 `[2..16]` 计算）
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### 3.2 电机编码器帧（预留）
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编码器帧固定 13 字节，结构如下。该帧目前仅在协议中预留定义，固件暂不实现。
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编码器帧固定 14 字节，结构如下。该帧目前仅在协议中预留定义，固件暂不实现。
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| 字节偏移 | 字段 | 类型 | 值/范围 | 说明 |
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|----------|------|------|---------|------|
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@@ -120,12 +124,13 @@ AA 55 01 2A 01 00 00 F0 41 00 00 48 42 00 80 BB 44
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| `4` | `flags` | `uint8` | `0` | 预留 |
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| `5-8` | `cable_length` | `float32 LE` | - | 拉索长度 (mm) |
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| `9-12` | `velocity` | `float32 LE` | - | 拉索速度 (mm/s) |
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| `13` | `crc` | `uint8` | - | CRC-8/MAXIM 校验 |
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## 4. 下行数据包
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### 4.1 阻力参数帧
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阻力参数帧固定 15 字节，用于基站向平衡板下发电机阻力控制参数。
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阻力参数帧固定 16 字节，用于基站向平衡板下发电机阻力控制参数。
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| 字节偏移 | 字段 | 类型 | 值/范围 | 说明 |
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|----------|------|------|---------|------|
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@@ -135,11 +140,12 @@ AA 55 01 2A 01 00 00 F0 41 00 00 48 42 00 80 BB 44
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| `3-6` | `K` | `float32 LE` | - | 刚度 (N/m) |
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| `7-10` | `B` | `float32 LE` | - | 阻尼 (Ns/m) |
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| `11-14` | `Tau` | `float32 LE` | - | 时间常数 (s) |
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| `15` | `crc` | `uint8` | - | CRC-8/MAXIM 校验 |
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#### 示例
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```text
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AA 55 10 00 00 C8 42 00 00 48 41 CD CC 4C 3E
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AA 55 10 00 00 C8 42 00 00 48 41 CD CC 4C 3E XX
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```
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含义如下：
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@@ -148,10 +154,11 @@ AA 55 10 00 00 C8 42 00 00 48 41 CD CC 4C 3E
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- `00 00 C8 42`：`K = 100.0` N/m
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- `00 00 48 41`：`B = 12.5` Ns/m
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- `CD CC 4C 3E`：`Tau = 0.2` s
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- `XX`：CRC-8/MAXIM
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### 4.2 Spotter Mode 帧
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Spotter 帧固定 8 字节，用于启用或关闭保护模式。
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Spotter 帧固定 9 字节，用于启用或关闭保护模式。
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| 字节偏移 | 字段 | 类型 | 值/范围 | 说明 |
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|----------|------|------|---------|------|
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@@ -160,18 +167,19 @@ Spotter 帧固定 8 字节，用于启用或关闭保护模式。
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| `2` | `type` | `uint8` | `0x11` | Spotter 包类型 |
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| `3-6` | `threshold` | `float32 LE` | - | 保护力阈值 (N) |
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| `7` | `enable` | `uint8` | `0` 或 `1` | `0` = 关闭, `1` = 启用 |
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| `8` | `crc` | `uint8` | - | CRC-8/MAXIM 校验 |
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#### 示例
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启用 Spotter Mode，阈值 500 N：
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```text
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AA 55 11 00 00 FA 43 01
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AA 55 11 00 00 FA 43 01 XX
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```
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### 4.3 心跳帧
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心跳帧固定 4 字节，基站以约 1 Hz 频率发送，用于活性检测。
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心跳帧固定 5 字节，基站以约 1 Hz 频率发送，用于活性检测。
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| 字节偏移 | 字段 | 类型 | 值/范围 | 说明 |
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|----------|------|------|---------|------|
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@@ -179,18 +187,19 @@ AA 55 11 00 00 FA 43 01
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| `1` | `sync1` | `uint8` | `0x55` | 帧头第 2 字节 |
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| `2` | `type` | `uint8` | `0x20` | 心跳包类型 |
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| `3` | `counter` | `uint8` | `0-255` | 滚动计数 |
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| `4` | `crc` | `uint8` | - | CRC-8/MAXIM 校验 |
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#### 示例
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```text
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AA 55 20 05
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AA 55 20 05 XX
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```
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含义：心跳包，计数 `5`。
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含义：心跳包，计数 `5`，`XX` 为 CRC。
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## 5. 当前实现约束
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- CoP 帧固定 17 字节，可在最小 ATT MTU 23（NUS 有效负载 20 字节）下传输。
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- CoP 帧固定 18 字节，可在最小 ATT MTU 23（NUS 有效负载 20 字节）下传输。
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- 50 Hz CoP 上行流隐式充当平衡板到基站的活性检测，因此心跳仅为下行。
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- 传感器通道到物理位置的映射：MUX `{0x01, 0x23, 0x45, 0x67}` → FL/FR/BR/BL。
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- `BOARD_HALF_WIDTH_MM = 200`，`BOARD_HALF_LENGTH_MM = 200`（后续可能调整）。
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