refactor(sensor): 重构采样策略，Butterworth 20Hz 滤波 + 50Hz 输出

- 采样次数 17→9 提升帧率至 ~100Hz（Nyquist 50Hz）
- 移除 CoP 级自适应 IIR，改为通道级二阶 Butterworth（fc=20Hz）
- 保留 8-10Hz 振动板信号（通过率 98%），抑制高频噪声
- 2:1 降采样实现 50Hz BLE 输出
- 迟滞阈值 5/2→3/1 kg，死区 1000→250 counts
- 新增 EMI 检测：采集异常短时触发寄存器恢复

inc/calibration.h

@@ -5,7 +5,7 @@
 
 /* ─── 板面几何 & 传感器物理常量 ─── */
 
-#define BOARD_HALF_WIDTH_CM  42.5f  /* 传感器到板中心 X 方向距离 (cm) */
+#define BOARD_HALF_WIDTH_CM  42.5f /* 传感器到板中心 X 方向距离 (cm) */
 #define BOARD_HALF_LENGTH_CM 16.0f /* 传感器到板中心 Y 方向距离 (cm) */
 
 /*
@@ -28,12 +28,19 @@
 #define ADC_TO_FORCE_SCALE (SENSOR_RATED_LOAD_KG / ADC_COUNTS_AT_RATED)
 
 /* CoP 有效判定：迟滞阈值，防止边界抖动 */
-#define COP_FORCE_ENTER_THRESHOLD 5.0f  /* 总力超过此值才判定有人 (kg) */
-#define COP_FORCE_EXIT_THRESHOLD  2.0f  /* 总力低于此值才判定离开 (kg) */
+#define COP_FORCE_ENTER_THRESHOLD 3.0f /* 总力超过此值才判定有人 (kg) */
+#define COP_FORCE_EXIT_THRESHOLD  1.0f /* 总力低于此值才判定离开 (kg) */
 
-/* CoP IIR 低通：轻载平滑、重载直通 */
-#define COP_LPF_ALPHA_LIGHT 0.3f  /* 轻载平滑系数（越小越平滑） */
-#define COP_HEAVY_FORCE     10.0f /* 超过此值视为重载，直通无延迟 (kg) */
+/*
+ * 通道级二阶 Butterworth 低通：fc=20Hz, fs=100Hz
+ * 10Hz 通过 98%，20Hz -3dB，25Hz -6.6dB
+ * 保留 8-10Hz 振动板信号，同时为 50Hz 输出抗混叠
+ */
+#define LPF_B0 0.2065720838f
+#define LPF_B1 0.4131441677f
+#define LPF_B2 0.2065720838f
+#define LPF_A1 (-0.3695273774f)
+#define LPF_A2 0.1958157127f
 
 /* ─── 标定常量 ─── */