feat(gml670-v2): 添加二进制协议定义与 ADS1256 SPI 驱动

- protocol.h: CoP/Encoder/Resistance/Spotter/Heartbeat 帧定义，
  GML670 50kg ADC→kg 标定参数
- ads1256: SPI 命令模式驱动，BUFEN=1 解决高阻抗负载误差，
  3750 SPS 平衡精度与采样率，SELFCAL + 寄存器回读校验

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 (1M context) <noreply@anthropic.com>

inc/ads1256.h

@@ -0,0 +1,53 @@
+#pragma once
+#include <stdint.h>
+
+/* sensor.c 切换通道时需要此寄存器地址 */
+#define ADS1256_REG_MUX 0x01
+
+/**
+ * @brief 初始化 ADS1256：配置 GPIO/SPI，复位芯片，写入寄存器，自校准。
+ * @return 0 成功，负 errno 失败。
+ */
+int ads1256_init(void);
+
+/**
+ * @brief 等待 DRDY 拉低（转换结果可读），带超时保护。
+ * @param timeout_ms 超时时间（毫秒）。
+ */
+void ads1256_wait_drdy(uint16_t timeout_ms);
+
+/**
+ * @brief 向 ADS1256 写单个寄存器。
+ * @param reg 目标寄存器地址。
+ * @param val 要写入的值。
+ */
+void ads1256_write_reg(uint8_t reg, uint8_t val);
+
+/**
+ * @brief 从 ADS1256 读单个寄存器。
+ * @param reg 目标寄存器地址。
+ * @return 寄存器值。
+ */
+uint8_t ads1256_read_reg(uint8_t reg);
+
+/**
+ * @brief 发送 SYNC + WAKEUP 命令，触发一次同步采样。
+ */
+void ads1256_sync_wakeup(void);
+
+/**
+ * @brief 硬件复位 ADS1256（通过 RESET 引脚），等待复位后自校准完成。
+ */
+void ads1256_hwreset(void);
+
+/**
+ * @brief 读取当前 24 位转换结果，符号扩展为 int32_t。
+ * @return ADC 原始值。
+ */
+int32_t ads1256_read_data(void);
+
+/**
+ * @brief 发送单字节命令到 ADS1256。
+ * @param cmd 命令字。
+ */
+void ads1256_write_cmd(uint8_t cmd);