diff --git a/inc/ads1256.h b/inc/ads1256.h
index 4b37b53..115ae72 100644
--- a/inc/ads1256.h
+++ b/inc/ads1256.h
@@ -13,8 +13,9 @@ int ads1256_init(void);
 /**
  * @brief 等待 DRDY 拉低（转换结果可读），带超时保护。
  * @param timeout_ms 超时时间（毫秒）。
+ * @return 0 成功，-ETIMEDOUT 超时。
  */
-void ads1256_wait_drdy(uint16_t timeout_ms);
+int ads1256_wait_drdy(uint16_t timeout_ms);
 
 /**
  * @brief 向 ADS1256 写单个寄存器。
@@ -37,8 +38,9 @@ void ads1256_sync_wakeup(void);
 
 /**
  * @brief 硬件复位 ADS1256（通过 RESET 引脚），等待复位后自校准完成。
+ * @return 0 成功，-ETIMEDOUT 芯片无响应。
  */
-void ads1256_hwreset(void);
+int ads1256_hwreset(void);
 
 /**
  * @brief 读取当前 24 位转换结果，符号扩展为 int32_t。
diff --git a/inc/protocol.h b/inc/protocol.h
index 8496b6f..1d9ceea 100644
--- a/inc/protocol.h
+++ b/inc/protocol.h
@@ -18,8 +18,8 @@
 
 /* ─── 板面几何 & 传感器标定 ─── */
 /* 传感器到板面中心的半宽、半长 (cm)。 */
-#define BOARD_HALF_WIDTH_CM  10.0f
-#define BOARD_HALF_LENGTH_CM 10.0f
+#define BOARD_HALF_WIDTH_CM  42.5f
+#define BOARD_HALF_LENGTH_CM 16.0f
 
 /*
  * ADC → kg 换算推导：
@@ -47,14 +47,14 @@
  *  [AA 55 01 flags cop_x(2) cop_y(2) force(2) crc]
  */
 struct cop_frame_t {
-    uint8_t sync0;  /* = PROTO_SYNC0 */
-    uint8_t sync1;  /* = PROTO_SYNC1 */
-    uint8_t type;   /* = PROTO_TYPE_COP */
-    uint8_t flags;  /* bit0: force_valid */
-    int16_t cop_x;  /* 压力中心 X (cm)，板面坐标系 */
-    int16_t cop_y;  /* 压力中心 Y (cm)，板面坐标系 */
-    int16_t force;  /* 总重量 (kg) */
-    uint8_t crc;    /* CRC-8/MAXIM, 校验 type~force */
+    uint8_t sync0; /* = PROTO_SYNC0 */
+    uint8_t sync1; /* = PROTO_SYNC1 */
+    uint8_t type;  /* = PROTO_TYPE_COP */
+    uint8_t flags; /* bit0: force_valid */
+    int16_t cop_x; /* 压力中心 X (cm)，板面坐标系 */
+    int16_t cop_y; /* 压力中心 Y (cm)，板面坐标系 */
+    int16_t force; /* 总重量 (kg) */
+    uint8_t crc;   /* CRC-8/MAXIM, 校验 type~force */
 } __attribute__((packed));
 
 union cop_pkt_t {
diff --git a/src/ads1256.c b/src/ads1256.c
index eb2fa8e..4c89b71 100644
--- a/src/ads1256.c
+++ b/src/ads1256.c
@@ -32,16 +32,17 @@ static const struct gpio_dt_spec cs_spec    = GPIO_DT_SPEC_GET(DT_ALIAS(ads_cs),
 static const struct gpio_dt_spec drdy_spec  = GPIO_DT_SPEC_GET(DT_ALIAS(ads_drdy), gpios);
 static const struct gpio_dt_spec reset_spec = GPIO_DT_SPEC_GET(DT_ALIAS(ads_reset), gpios);
 
-void ads1256_wait_drdy(uint16_t timeout_ms) {
+int ads1256_wait_drdy(uint16_t timeout_ms) {
     /* drdy_spec 配了 GPIO_ACTIVE_LOW，逻辑 1 表示 DRDY 有效（物理拉低） */
     int64_t deadline = k_uptime_get() + timeout_ms;
     while (gpio_pin_get_dt(&drdy_spec) == 0) {
         k_usleep(10);
         if (k_uptime_get() >= deadline) {
             LOG_WRN("DRDY timeout (%u ms)", timeout_ms);
-            break;
+            return -ETIMEDOUT;
         }
     }
+    return 0;
 }
 
 void ads1256_write_reg(uint8_t reg, uint8_t val) {
@@ -97,7 +98,7 @@ void ads1256_sync_wakeup(void) {
     gpio_pin_set_dt(&cs_spec, 0);
 }
 
-void ads1256_hwreset(void) {
+int ads1256_hwreset(void) {
     /* reset_spec 配了 GPIO_ACTIVE_LOW：逻辑 1 = 物理 LOW = 断言复位 */
     gpio_pin_set_dt(&reset_spec, 1);
     /* t16: 最小复位脉宽 4 × tCLKIN ≈ 0.5µs，取 1ms 余量 */
@@ -105,7 +106,7 @@ void ads1256_hwreset(void) {
     gpio_pin_set_dt(&reset_spec, 0);
     /* 复位释放后芯片执行自校准，等待完成 */
     k_msleep(10);
-    ads1256_wait_drdy(500);
+    return ads1256_wait_drdy(500);
 }
 
 int32_t ads1256_read_data(void) {
@@ -123,7 +124,7 @@ int32_t ads1256_read_data(void) {
     gpio_pin_set_dt(&cs_spec, 0);
     int32_t val = ((int32_t)rx_buf[0] << 16) | ((int32_t)rx_buf[1] << 8) | rx_buf[2];
     if (val & 0x800000) val |= 0xFF000000;
-    return val;
+    return -val;
 }
 
 int ads1256_init(void) {
@@ -143,7 +144,11 @@ int ads1256_init(void) {
         return -ENODEV;
     }
 
-    ads1256_hwreset();
+    int ret = ads1256_hwreset();
+    if (ret) {
+        LOG_ERR("ADS1256 not detected (DRDY no response after reset)");
+        return ret;
+    }
 
     /* 关闭连续输出模式，进入命令模式 */
     ads1256_write_cmd(CMD_SDATAC);
@@ -180,7 +185,13 @@ int ads1256_init(void) {
     LOG_INF("ADS1256 regs: STATUS=0x%02X ADCON=0x%02X DRATE=0x%02X", status, adcon, drate);
 
     if (drate != 0xC0) {
-        LOG_ERR("ADS1256 register verify failed (DRATE=0x%02X, expected 0xC0)", drate);
+        if (status == 0x00 && adcon == 0x00 && drate == 0x00) {
+            LOG_ERR("ADS1256 SPI read failure (all regs 0x00) — check MISO wiring");
+        } else if (status == 0xFF && adcon == 0xFF && drate == 0xFF) {
+            LOG_ERR("ADS1256 SPI read failure (all regs 0xFF) — MISO floating or not connected");
+        } else {
+            LOG_ERR("ADS1256 register verify failed (DRATE=0x%02X, expected 0xC0)", drate);
+        }
         return -EIO;
     }