feat(gml670-v2): 添加工程骨架与构建配置

基于 V1 副本新建 V2 工程，包含 CMakeLists.txt、Kconfig、prj.conf、 app.overlay、README.md 及 ADS1256/GML670 参考数据手册。 Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 (1M context) <noreply@anthropic.com>
2026-04-30 17:36:39 +08:00
commit 5492a98687
9 changed files with 655 additions and 0 deletions
@@ -0,0 +1,6 @@
+# editors
+*.swp
+*~
+
+# build
+/build*/
@@ -0,0 +1,198 @@
+# 平衡板协议说明
+
+本文说明当前固件里的数据包格式和 BLE 通讯方式。
+
+## 1. BLE 通讯方式
+
+平衡板工作在 BLE `Peripheral` 角色，通过 Nordic UART Service（NUS）与基站通信。
+
+- 上行方向：平衡板 -> 基站，使用 NUS `Notify`
+- 下行方向：基站 -> 平衡板，使用 NUS `Write`
+- 广播内容：包含设备名和 NUS 128-bit UUID
+
+### 1.1 NUS UUID
+
+| 项目 | UUID | 方向 | 说明 |
+|------|------|------|------|
+| Service | `6E400001-B5A3-F393-E0A9-E50E24DCCA9E` | - | NUS 主服务 |
+| TX Characteristic | `6E400003-B5A3-F393-E0A9-E50E24DCCA9E` | 平衡板 -> 基站 | Notify，上报 CoP 和编码器数据 |
+| RX Characteristic | `6E400002-B5A3-F393-E0A9-E50E24DCCA9E` | 基站 -> 平衡板 | Write，下发阻力参数和控制命令 |
+
+### 1.2 当前连接行为
+
+- 连接建立后，平衡板会请求 `7.5-15 ms` 连接区间（`min=6, max=12`）。
+- 所有数据通过 NUS 二进制帧发送，不走文本协议。
+
+## 2. 数据包总览
+
+当前协议使用双帧头 `0xAA 0x55` 作为包起始标记。所有多字节字段按 Little Endian 编码。
+
+| 类型名 | 值 | 方向 | 长度 | 频率 | 说明 |
+|--------|----|------|------|------|------|
+| `PROTO_TYPE_COP` | `0x01` | 平衡板 -> 基站 | `17` | 50 Hz | 压力中心帧 |
+| `PROTO_TYPE_ENCODER` | `0x02` | 平衡板 -> 基站 | `13` | TBD | 电机编码器帧（预留） |
+| `PROTO_TYPE_RESISTANCE` | `0x10` | 基站 -> 平衡板 | `15` | 按需 | 阻力参数帧 |
+| `PROTO_TYPE_SPOTTER` | `0x11` | 基站 -> 平衡板 | `8` | 按需 | 保护模式帧 |
+| `PROTO_TYPE_HEARTBEAT` | `0x20` | 基站 -> 平衡板 | `4` | ~1 Hz | 心跳帧 |
+
+## 3. 上行数据包
+
+### 3.1 压力中心帧 (CoP)
+
+CoP 帧固定 17 字节，结构如下：
+
+| 字节偏移 | 字段 | 类型 | 值/范围 | 说明 |
+|----------|------|------|---------|------|
+| `0` | `sync0` | `uint8` | `0xAA` | 帧头第 1 字节 |
+| `1` | `sync1` | `uint8` | `0x55` | 帧头第 2 字节 |
+| `2` | `type` | `uint8` | `0x01` | CoP 包类型 |
+| `3` | `seq` | `uint8` | `0-255` | 包序号，循环递增 |
+| `4` | `flags` | `uint8` | 见下表 | 状态标志位 |
+| `5-8` | `cop_x` | `float32 LE` | - | 压力中心 X 坐标 (mm) |
+| `9-12` | `cop_y` | `float32 LE` | - | 压力中心 Y 坐标 (mm) |
+| `13-16` | `force` | `float32 LE` | - | 总压力 (N) |
+
+#### flags 位定义
+
+| 位 | 名称 | 说明 |
+|----|------|------|
+| bit0 | `COP_FLAG_FORCE_VALID` | `1` 表示总力超过阈值，CoP 坐标有意义 |
+| bit1-7 | 预留 | 填 `0` |
+
+#### CoP 解算公式
+
+传感器布局（俯视）：
+
+```text
+  S4 (FL) -------- S1 (FR)
+  |       center        |
+  S3 (BL) -------- S2 (BR)
+```
+
+传感器坐标（单位：mm，板面中心为原点）：
+
+| 传感器 | 位置 | X | Y |
+|--------|------|---|---|
+| S1 | 右前 (FR) | `+200` | `+200` |
+| S2 | 右后 (BR) | `+200` | `-200` |
+| S3 | 左后 (BL) | `-200` | `-200` |
+| S4 | 左前 (FL) | `-200` | `+200` |
+
+计算公式：
+
+```text
+F_total = F0 + F1 + F2 + F3
+
+CoP_X = (F0 * x0 + F1 * x1 + F2 * x2 + F3 * x3) / F_total
+CoP_Y = (F0 * y0 + F1 * y1 + F2 * y2 + F3 * y3) / F_total
+```
+
+当 `F_total < COP_MIN_FORCE_THRESHOLD` 时，CoP 坐标无意义，`flags.bit0 = 0`，`cop_x` 和 `cop_y` 填 `0.0f`。
+
+#### 示例
+
+下面是一个 CoP 帧示例（CoP 有效）：
+
+```text
+AA 55 01 2A 01  00 00 F0 41  00 00 48 42  00 80 BB 44
+```
+
+含义如下：
+
+- `AA 55`：双帧头
+- `01`：CoP 包
+- `2A`：序号 `0x2A`
+- `01`：flags = `force_valid`
+- `00 00 F0 41`：`cop_x = 30.0` mm（LE float32）
+- `00 00 48 42`：`cop_y = 50.0` mm（LE float32）
+- `00 80 BB 44`：`force = 1500.0` N（LE float32）
+
+### 3.2 电机编码器帧（预留）
+
+编码器帧固定 13 字节，结构如下。该帧目前仅在协议中预留定义，固件暂不实现。
+
+| 字节偏移 | 字段 | 类型 | 值/范围 | 说明 |
+|----------|------|------|---------|------|
+| `0` | `sync0` | `uint8` | `0xAA` | 帧头第 1 字节 |
+| `1` | `sync1` | `uint8` | `0x55` | 帧头第 2 字节 |
+| `2` | `type` | `uint8` | `0x02` | 编码器包类型 |
+| `3` | `seq` | `uint8` | `0-255` | 包序号 |
+| `4` | `flags` | `uint8` | `0` | 预留 |
+| `5-8` | `cable_length` | `float32 LE` | - | 拉索长度 (mm) |
+| `9-12` | `velocity` | `float32 LE` | - | 拉索速度 (mm/s) |
+
+## 4. 下行数据包
+
+### 4.1 阻力参数帧
+
+阻力参数帧固定 15 字节，用于基站向平衡板下发电机阻力控制参数。
+
+| 字节偏移 | 字段 | 类型 | 值/范围 | 说明 |
+|----------|------|------|---------|------|
+| `0` | `sync0` | `uint8` | `0xAA` | 帧头第 1 字节 |
+| `1` | `sync1` | `uint8` | `0x55` | 帧头第 2 字节 |
+| `2` | `type` | `uint8` | `0x10` | 阻力参数包类型 |
+| `3-6` | `K` | `float32 LE` | - | 刚度 (N/m) |
+| `7-10` | `B` | `float32 LE` | - | 阻尼 (Ns/m) |
+| `11-14` | `Tau` | `float32 LE` | - | 时间常数 (s) |
+
+#### 示例
+
+```text
+AA 55 10  00 00 C8 42  00 00 48 41  CD CC 4C 3E
+```
+
+含义如下：
+
+- `AA 55 10`：阻力参数帧头
+- `00 00 C8 42`：`K = 100.0` N/m
+- `00 00 48 41`：`B = 12.5` Ns/m
+- `CD CC 4C 3E`：`Tau = 0.2` s
+
+### 4.2 Spotter Mode 帧
+
+Spotter 帧固定 8 字节，用于启用或关闭保护模式。
+
+| 字节偏移 | 字段 | 类型 | 值/范围 | 说明 |
+|----------|------|------|---------|------|
+| `0` | `sync0` | `uint8` | `0xAA` | 帧头第 1 字节 |
+| `1` | `sync1` | `uint8` | `0x55` | 帧头第 2 字节 |
+| `2` | `type` | `uint8` | `0x11` | Spotter 包类型 |
+| `3-6` | `threshold` | `float32 LE` | - | 保护力阈值 (N) |
+| `7` | `enable` | `uint8` | `0` 或 `1` | `0` = 关闭, `1` = 启用 |
+
+#### 示例
+
+启用 Spotter Mode，阈值 500 N：
+
+```text
+AA 55 11  00 00 FA 43  01
+```
+
+### 4.3 心跳帧
+
+心跳帧固定 4 字节，基站以约 1 Hz 频率发送，用于活性检测。
+
+| 字节偏移 | 字段 | 类型 | 值/范围 | 说明 |
+|----------|------|------|---------|------|
+| `0` | `sync0` | `uint8` | `0xAA` | 帧头第 1 字节 |
+| `1` | `sync1` | `uint8` | `0x55` | 帧头第 2 字节 |
+| `2` | `type` | `uint8` | `0x20` | 心跳包类型 |
+| `3` | `counter` | `uint8` | `0-255` | 滚动计数 |
+
+#### 示例
+
+```text
+AA 55 20 05
+```
+
+含义：心跳包，计数 `5`。
+
+## 5. 当前实现约束
+
+- CoP 帧固定 17 字节，可在最小 ATT MTU 23（NUS 有效负载 20 字节）下传输。
+- 50 Hz CoP 上行流隐式充当平衡板到基站的活性检测，因此心跳仅为下行。
+- 传感器通道到物理位置的映射：MUX `{0x01, 0x23, 0x45, 0x67}` → FL/FR/BR/BL。
+- `BOARD_HALF_WIDTH_MM = 200`，`BOARD_HALF_LENGTH_MM = 200`（后续可能调整）。
+- `ADC_TO_FORCE_SCALE` 当前为占位值 `1.0f`，待 10 kg 砝码标定后修正。
+- ARM Cortex-M33 为小端架构，`float32` 在 packed struct 中天然符合 Little Endian 要求。
@@ -0,0 +1,32 @@
+#
+# Copyright (c) 2018 Nordic Semiconductor
+#
+# SPDX-License-Identifier: LicenseRef-Nordic-5-Clause
+#
+cmake_minimum_required(VERSION 3.20.0)
+
+find_package(Zephyr REQUIRED HINTS $ENV{ZEPHYR_BASE})
+project(GML670_V2)
+
+if(SYSBUILD)
+  get_filename_component(SYSBUILD_TOP_BINARY_DIR "${CMAKE_BINARY_DIR}" DIRECTORY)
+  add_custom_target(sync_compile_commands ALL
+    COMMAND ${CMAKE_COMMAND} -E copy_if_different
+            ${CMAKE_BINARY_DIR}/compile_commands.json
+            ${SYSBUILD_TOP_BINARY_DIR}/compile_commands.json
+    COMMENT "Sync ${PROJECT_NAME} compile_commands.json to sysbuild top-level build/"
+    VERBATIM
+  )
+endif()
+
+# NORDIC SDK APP START
+target_sources(app PRIVATE
+  src/main.c
+  src/ads1256.c
+  src/sensor.c
+  src/ble_transport.c
+)
+target_include_directories(app PRIVATE
+  inc
+)
+# NORDIC SDK APP END
@@ -0,0 +1,45 @@
+#
+# Copyright (c) 2018 Nordic Semiconductor
+#
+# SPDX-License-Identifier: LicenseRef-Nordic-5-Clause
+#
+
+source "Kconfig.zephyr"
+
+menu "Nordic UART BLE GATT service sample"
+
+config BT_NUS_THREAD_STACK_SIZE
+	int "Thread stack size"
+	default 1024
+	help
+	  Stack size used in each of the two threads
+
+config BT_NUS_UART_BUFFER_SIZE
+	int "UART payload buffer element size"
+	default 40
+	help
+	  Size of the payload buffer in each RX and TX FIFO element
+
+config BT_NUS_SECURITY_ENABLED
+	bool "Security"
+	default y
+	select BT_SMP
+	help
+	  Enable Bluetooth LE security for the UART service
+
+config BT_NUS_UART_RX_WAIT_TIME
+	int "Timeout for UART RX complete event"
+	default 50000
+	help
+	  Wait for RX complete event time in microseconds
+
+config SETTINGS
+	default y
+
+config ZMS
+	default y if (SOC_FLASH_NRF_RRAM || SOC_FLASH_NRF_MRAM)
+
+config NVS
+	default y if !(SOC_FLASH_NRF_RRAM || SOC_FLASH_NRF_MRAM)
+
+endmenu
@@ -0,0 +1,279 @@
+# GML670 Balance Board
+
+> 当前目录是 `GML670x4_V1`。代码内的 CMake 项目名为 `GML670_V2`，BLE 设备名为 `GML670_System`。
+>
+> 本文档是当前工程的总入口说明，重点覆盖已落地的固件行为。更细的协议字段和示例帧见 [BALANCE_BOARD_PROTOCOL.md](./BALANCE_BOARD_PROTOCOL.md)。
+
+---
+
+## 目录
+
+1. [产品概述](#1-产品概述)
+2. [硬件组成](#2-硬件组成)
+3. [系统架构](#3-系统架构)
+4. [功能需求与当前状态](#4-功能需求与当前状态)
+5. [BLE 协议规格](#5-ble-协议规格)
+6. [ADS1256 / CoP 规格](#6-ads1256--cop-规格)
+7. [开发环境与板级配置](#7-开发环境与板级配置)
+8. [项目结构](#8-项目结构)
+9. [构建与烧录](#9-构建与烧录)
+10. [日志与当前约束](#10-日志与当前约束)
+
+---
+
+## 1. 产品概述
+
+本工程是平衡板的 nRF5340 App Core 固件，当前版本的核心能力是：
+
+- 通过 ADS1256 轮询 4 路传感器输入
+- 在板端完成去皮、中值滤波和 CoP（Center of Pressure，压力中心）解算
+- 通过 BLE NUS 以二进制帧持续上报 CoP 数据
+- 接收基站下发的阻力参数、Spotter 模式和心跳帧
+
+当前实现的上行主数据是固定 17 字节的 CoP 帧，发送频率为 50 Hz。阻力、Spotter、Heartbeat 的下行协议已经接入接收路径，但控制逻辑还没有继续向执行器或保护动作落地。
+
+## 2. 硬件组成
+
+当前仓库里能直接确认的硬件如下：
+
+| 器件 | 型号 / 对象 | 接口 | 作用 | 状态 |
+|------|-------------|------|------|------|
+| 主控 | nRF5340 DK App Core | - | 运行 BLE、SPI 采样和 CoP 解算 | ✅ |
+| ADC | ADS1256 | SPI1 | 4 路多通道采样 | ✅ |
+| 传感器输入 | 4 路差分输入 | ADS1256 MUX | 用于压力类信号采样 | ✅ |
+| 基站链路 | Nordic UART Service | BLE | 上报 CoP、接收控制参数 | ✅ |
+| 编码器链路 | 预留 | BLE 协议 | 编码器上行帧结构已定义，固件未发送 | 🔲 |
+
+### ADS1256 相关引脚
+
+`app.overlay` 当前把 ADS1256 绑定到 `spi1`，连线如下：
+
+| 信号 | nRF5340 引脚 | 说明 |
+|------|--------------|------|
+| SCK | `P1.15` | `spi1` 时钟 |
+| MOSI | `P1.13` | `spi1` 主发从收 |
+| MISO | `P1.14` | `spi1` 主收从发 |
+| CS | `P1.12` | 片选，`GPIO_ACTIVE_LOW` |
+| DRDY | `P1.11` | 数据就绪输入 |
+| RESET | `P1.10` | ADS1256 复位控制 |
+
+## 3. 系统架构
+
+```text
+4 路传感器输入
+       |
+       v
+   ADS1256
+       |
+       v
+     SPI1
+       |
+       v
+  nRF5340 App Core
+       |
+       +--> tare / 7 点中值滤波 / CoP 解算
+       |
+       +--> BLE NUS Notify --> 基站
+       |
+       +<-- BLE NUS Write  <-- 基站
+             |        |         |
+             |        |         +-- Heartbeat
+             |        +------------ Spotter 参数
+             +--------------------- Resistance 参数
+```
+
+当前主循环完成 4 路轮询采样、滤波、CoP 解算和上行发送。下行方向只负责解析三类控制帧并保存参数，参数接收后会记录到内存并打印日志，不会继续驱动执行机构。
+
+## 4. 功能需求与当前状态
+
+### 4.1 采样与解算
+
+| 项目 | 说明 | 状态 |
+|------|------|------|
+| 4 路轮询采样 | 通过 ADS1256 MUX 依次读取 `0x01 / 0x23 / 0x45 / 0x67` 四组通道 | ✅ |
+| tare 去皮 | 启动阶段每路取 7 个样本，中值作为零点偏移 | ✅ |
+| 中值滤波 | 每路保留最近 7 个样本，排序后取中位数 | ✅ |
+| 死区抑制 | 中值落在 `-80 ~ 80` 时压到 `0` | ✅ |
+| CoP 解算 | 根据四角力值计算 `cop_x / cop_y / force` | ✅ |
+| 力值标定 | `ADC_TO_FORCE_SCALE` 仍为占位值 `1.0f` | 🔲 |
+
+### 4.2 BLE 通信
+
+| 项目 | 说明 | 状态 |
+|------|------|------|
+| BLE 角色 | `Peripheral`，使用 NUS 私有服务 | ✅ |
+| 广播 | 广播包带 NUS UUID，扫描响应带设备名 | ✅ |
+| 连接参数请求 | 连接后请求 `7.5-15 ms` 区间 | ✅ |
+| CoP 上行 | 固定 17 字节二进制帧，50 Hz | ✅ |
+| 断线重广播 | 断开 1 秒后重新广播 | ✅ |
+| NUS 下行解析 | Resistance / Spotter / Heartbeat 三类帧已接收解析 | ✅ |
+| 编码器上行 | 协议已预留，主循环未发送 | 🔲 |
+
+### 4.3 控制参数与保护逻辑
+
+| 项目 | 说明 | 状态 |
+|------|------|------|
+| Resistance 参数接收 | 接收 `K / B / Tau` 并保存到内存 | ✅ |
+| Spotter 参数接收 | 接收 `threshold / enable` 并保存到内存 | ✅ |
+| Heartbeat 接收 | 接收后刷新时间戳 | ✅ |
+| 阻力闭环控制 | 参数已接入协议层，控制逻辑未落地 | 🔲 |
+| Spotter 保护动作 | 参数已接入协议层，保护动作未落地 | 🔲 |
+
+## 5. BLE 协议规格
+
+平衡板工作在 BLE `Peripheral` 角色，通过 Nordic UART Service 与基站交换二进制帧。
+
+- 上行方向：平衡板 -> 基站，使用 NUS `Notify`
+- 下行方向：基站 -> 平衡板，使用 NUS `Write`
+- 广播行为：广播包包含 NUS 128-bit UUID，扫描响应包含设备名 `GML670_System`
+
+### 5.1 NUS UUID
+
+| 项目 | UUID | 方向 | 说明 |
+|------|------|------|------|
+| Service | `6E400001-B5A3-F393-E0A9-E50E24DCCA9E` | - | NUS 主服务 |
+| TX Characteristic | `6E400003-B5A3-F393-E0A9-E50E24DCCA9E` | 平衡板 -> 基站 | Notify，上报 CoP 数据 |
+| RX Characteristic | `6E400002-B5A3-F393-E0A9-E50E24DCCA9E` | 基站 -> 平衡板 | Write，下发控制参数 |
+
+### 5.2 连接参数
+
+| 参数 | 当前值 | 说明 |
+|------|--------|------|
+| 广播模式 | `BT_LE_ADV_CONN_FAST_2` | 上电和断线后通过同一入口启动 |
+| 连接间隔请求 | `7.5-15 ms` | `interval_min = 6`，`interval_max = 12` |
+| 从站延迟 | `0` | 不跳过连接事件 |
+| 监督超时 | `4000 ms` | `timeout = 400` |
+
+### 5.3 帧类型总览
+
+| 类型名 | 值 | 方向 | 长度 | 频率 | 说明 |
+|--------|----|------|------|------|------|
+| `PROTO_TYPE_COP` | `0x01` | 平衡板 -> 基站 | `17` | `50 Hz` | CoP 上行帧 |
+| `PROTO_TYPE_ENCODER` | `0x02` | 平衡板 -> 基站 | `13` | TBD | 编码器上行帧，预留 |
+| `PROTO_TYPE_RESISTANCE` | `0x10` | 基站 -> 平衡板 | `15` | 按需 | 阻力参数帧 |
+| `PROTO_TYPE_SPOTTER` | `0x11` | 基站 -> 平衡板 | `8` | 按需 | Spotter 参数帧 |
+| `PROTO_TYPE_HEARTBEAT` | `0x20` | 基站 -> 平衡板 | `4` | `~1 Hz` | 心跳帧 |
+
+### 5.4 当前上行主帧
+
+CoP 帧固定 17 字节，结构如下：
+
+| 字节偏移 | 字段 | 类型 | 说明 |
+|----------|------|------|------|
+| `0` | `sync0` | `uint8` | 固定 `0xAA` |
+| `1` | `sync1` | `uint8` | 固定 `0x55` |
+| `2` | `type` | `uint8` | 固定 `0x01` |
+| `3` | `seq` | `uint8` | 包序号，循环递增 |
+| `4` | `flags` | `uint8` | `bit0` 表示 `force_valid` |
+| `5-8` | `cop_x` | `float32 LE` | 压力中心 X 坐标，单位 mm |
+| `9-12` | `cop_y` | `float32 LE` | 压力中心 Y 坐标，单位 mm |
+| `13-16` | `force` | `float32 LE` | 总压力，单位 N |
+
+更完整的协议示例帧和字段说明见 [BALANCE_BOARD_PROTOCOL.md](./BALANCE_BOARD_PROTOCOL.md)。
+
+## 6. ADS1256 / CoP 规格
+
+### 6.1 初始化与采样流程
+
+当前固件的 ADS1256 侧流程如下：
+
+```text
+上电
+  |
+  +-- 配置 CS / DRDY / RESET GPIO
+  +-- 绑定 SPI1，频率 500 kHz
+  +-- 关闭 ADS1256 连续输出
+  +-- 配置 STATUS / MUX / ADCON / DRATE
+  +-- 执行自校准
+  +-- tare 去皮
+  |
+  +-- 主循环
+        |
+        +-- 轮询 4 路 MUX
+        +-- 读取 ADC 原始值
+        +-- 扣除零点偏移
+        +-- 7 点中值滤波
+        +-- 死区抑制
+        +-- CoP 解算
+        +-- 打包 CoP 帧并发送
+```
+
+### 6.2 关键参数
+
+| 项目 | 当前值 | 说明 |
+|------|--------|------|
+| SPI 频率 | `500 kHz` | `spi_cfg.frequency = 500000` |
+| 中值滤波窗口 | `7` | `MEDIAN_WINDOW = 7` |
+| 死区 | `±80` | `-80 < median_val < 80` 时压到 `0` |
+| 主循环周期 | `20 ms` | `k_msleep(20)` |
+| CoP 上行频率 | `50 Hz` | 与主循环周期一致 |
+| 板面半宽 | `200 mm` | `BOARD_HALF_WIDTH_MM = 200.0f` |
+| 板面半长 | `200 mm` | `BOARD_HALF_LENGTH_MM = 200.0f` |
+| CoP 最小有效总力 | `50 N` | `COP_MIN_FORCE_THRESHOLD = 50.0f` |
+| 力值换算系数 | `1.0f` | `ADC_TO_FORCE_SCALE` 仍是占位值 |
+
+### 6.3 CoP 判定规则
+
+- 四路滤波后 ADC 值先通过 `ADC_TO_FORCE_SCALE` 转成力值
+- 总力小于 `50 N` 时，`cop_x` 和 `cop_y` 置 `0.0f`
+- 此时 `flags.bit0 = 0`，表示 CoP 坐标没有物理意义
+- 总力达到阈值后，再根据四个角点坐标做加权平均
+
+## 7. 开发环境与板级配置
+
+当前工程采用标准 Zephyr / NCS 应用结构，目标板为 `nrf5340dk/nrf5340/cpuapp`。
+
+`prj.conf` 当前可以直接确认的配置点包括：
+
+- `CONFIG_BT=y`，启用 BLE
+- `CONFIG_BT_PERIPHERAL=y`，工作在外设角色
+- `CONFIG_BT_NUS=y`，启用 Nordic UART Service
+- `CONFIG_BT_DEVICE_NAME="GML670_System"`，设置广播设备名
+- 日志走 RTT：`CONFIG_USE_SEGGER_RTT=y`
+- 关闭 UART Console：`CONFIG_CONSOLE=n`、`CONFIG_UART_CONSOLE=n`
+- 关闭串口驱动：`CONFIG_SERIAL=n`
+
+`app.overlay` 当前只保留了 SPI1 和 ADS1256 控制 GPIO 的定义，没有额外启用 UART 控制台复用。
+
+## 8. 项目结构
+
+当前阅读和维护时最关键的文件如下：
+
+| 路径 | 说明 |
+|------|------|
+| `src/main.c` | 主流程，包含 BLE、ADS1256 采样、滤波、CoP 解算和发送 |
+| `src/protocol.h` | 二进制协议结构、常量、几何参数和阈值 |
+| `app.overlay` | SPI1、CS、DRDY、RESET 的板级连线 |
+| `prj.conf` | BLE、日志和控制台相关配置 |
+| `BALANCE_BOARD_PROTOCOL.md` | 协议专项说明、字段表和示例帧 |
+
+## 9. 构建与烧录
+
+在已经配置好 Zephyr / NCS 环境的前提下，可以直接在工程根目录执行：
+
+```bash
+west build -b nrf5340dk/nrf5340/cpuapp -p always .
+west flash
+```
+
+如果只是重新编译当前应用，默认目标仍然是 `nrf5340dk/nrf5340/cpuapp`。
+
+## 10. 日志与当前约束
+
+### 10.1 日志
+
+当前日志走 RTT，不占用 UART Console。启动后可以看到如下类型的信息：
+
+- 启动 banner
+- tare 开始和结束
+- 下行 Resistance 参数日志
+- 下行 Spotter 参数日志
+- Heartbeat 接收路径已接入，默认 `INF` 级别下不会单独打印
+
+### 10.2 当前约束
+
+- 阻力参数、Spotter 参数和 Heartbeat 当前只做到协议接收、内存保存和日志打印
+- 编码器上行帧只在协议头里预留，主循环没有产生这类数据
+- `ADC_TO_FORCE_SCALE = 1.0f` 仍是占位值，真实力值需要结合实物标定修正
+- CoP 当前依赖四角传感器的固定几何布局，默认使用 `200 mm x 200 mm` 半尺寸
+- 主循环固定为 `20 ms` 周期，当前 README 中所有频率描述都以这一实现为准
@@ -0,0 +1,66 @@
+/*
+ * Copyright (c) 2022 Nordic Semiconductor ASA
+ *
+ * SPDX-License-Identifier: LicenseRef-Nordic-5-Clause
+ */
+
+/*
+ * nRF5340 DK (App Core) Overlay for ADS1256
+ * 仅保留 SPI 和 GPIO 定义
+ */
+
+&spi1 {
+    compatible = "nordic,nrf-spim";
+    status = "okay";
+    pinctrl-0 = <&spi1_default>;
+    pinctrl-1 = <&spi1_sleep>;
+    pinctrl-names = "default", "sleep";
+    
+    /* CS 引脚配置 */
+    cs-gpios = <&gpio1 12 GPIO_ACTIVE_LOW>;
+
+    ads1256: ads1256@0 {
+        compatible = "ti,ads1256";
+        reg = <0>;
+        spi-max-frequency = <1000000>;
+    };
+};
+
+&pinctrl {
+    spi1_default: spi1_default {
+        group1 {
+            psels = <NRF_PSEL(SPIM_SCK, 1, 15)>,
+                    <NRF_PSEL(SPIM_MOSI, 1, 13)>,
+                    <NRF_PSEL(SPIM_MISO, 1, 14)>;
+        };
+    };
+    spi1_sleep: spi1_sleep {
+        group1 {
+            psels = <NRF_PSEL(SPIM_SCK, 1, 15)>,
+                    <NRF_PSEL(SPIM_MOSI, 1, 13)>,
+                    <NRF_PSEL(SPIM_MISO, 1, 14)>;
+            low-power-enable;
+        };
+    };
+};
+
+/ {
+    aliases {
+        ads-cs    = &ads_cs_pin;
+        ads-drdy  = &ads_drdy_pin;
+        ads-reset = &ads_reset_pin;
+    };
+
+    ads1256_control {
+        compatible = "gpio-keys";
+        ads_cs_pin: ads_cs {
+            gpios = <&gpio1 12 GPIO_ACTIVE_LOW>;
+        };
+        ads_drdy_pin: ads_drdy {
+            gpios = <&gpio1 11 GPIO_ACTIVE_LOW>;
+        };
+        ads_reset_pin: ads_reset {
+            gpios = <&gpio1 10 GPIO_ACTIVE_LOW>;
+        };
+    };
+};
@@ -0,0 +1,29 @@
+# 基础蓝牙
+CONFIG_BT=y
+CONFIG_BT_PERIPHERAL=y
+CONFIG_BT_DEVICE_NAME="GML670_System"
+CONFIG_BT_MAX_CONN=1
+CONFIG_BT_NUS=y
+
+# 借鉴 Kiwii: 禁用 NUS 安全限制，提高连接成功率
+CONFIG_BT_NUS_SECURITY_ENABLED=n
+
+# 借鉴 Kiwii: 优化缓冲区 (匹配硬件)
+CONFIG_BT_BUF_ACL_TX_COUNT=3
+CONFIG_BT_L2CAP_TX_BUF_COUNT=3
+
+# 硬件驱动
+CONFIG_SPI=y
+CONFIG_GPIO=y
+CONFIG_CBPRINTF_FP_SUPPORT=y
+
+# 日志 (切换到 RTT，避免日志占用 UART/Console 输出链)
+CONFIG_CONSOLE=n
+CONFIG_UART_CONSOLE=n
+CONFIG_SERIAL=n
+CONFIG_LOG=y
+CONFIG_USE_SEGGER_RTT=y
+CONFIG_LOG_BACKEND_RTT=y
+CONFIG_LOG_BACKEND_UART=n
+CONFIG_LOG_MODE_IMMEDIATE=y
+CONFIG_MAIN_STACK_SIZE=4096