feat(sensor): 增加 CoP 迟滞判定与 IIR 低通滤波，修复空载尖刺和负力对消

- 单通道负力钳零：压力传感器不可能产生负力，消除零漂通道对 total 的对消
- 迟滞阈值：进入 ≥5kg / 退出 <2kg，防止马达振动触发 VALID
- IIR 低通：重载(≥10kg)直通零延迟，轻载 alpha=0.3 平滑 2-3 帧
- 物理常量统一到 calibration.h，sensor.c 和 calibration.c 共享
- 新增 calibration 模块（L1/L2 标定状态机 + NVS 持久化）

src/sensor.c

@@ -1,7 +1,7 @@
 #include "sensor.h"
 #include "ads1256.h"
-#include "ble_transport.h"
-#include "protocol.h"
+#include "calibration.h"
+#include "comm_protocol.h"
 
 #include <string.h>
 #include <zephyr/kernel.h>
@@ -17,7 +17,7 @@ LOG_MODULE_REGISTER(sensor, LOG_LEVEL_INF);
  * 中值滤波对脉冲/尖峰干扰的抑制力强于均值
  */
 #define AVG_COUNT          17
-#define DEADZONE_THRESHOLD 250
+#define DEADZONE_THRESHOLD 1000
 
 /* MUX 通道配置：4 路差分 */
 static const uint8_t mux_channels[4] = { 0x01, 0x23, 0x45, 0x67 };
@@ -128,26 +128,45 @@ static void acquire_cycle(void) {
  *
  * @param[out] out_x 输出 CoP 的 X 坐标 (cm)；
  * @param[out] out_y 输出 CoP 的 Y 坐标 (cm)；
- * @param[out] out_force 输出总力值 (kg)；
+ * @param[out] out_force 输出总力值 (kg)，int16 截断；
+ * @param[out] out_total 输出 float 精度总力，供 IIR alpha 判断用。
  *
  * @retval true 总力高于有效阈值，当前 CoP 可用于对外发布。
  * @retval false 总力不足，CoP 被强制归零以避免在几乎无载荷时放大数值噪声。
  */
-static bool compute_cop(int16_t *out_x, int16_t *out_y, int16_t *out_force) {
+static bool compute_cop(int16_t *out_x, int16_t *out_y, int16_t *out_force, float *out_total) {
+    static bool force_valid_state = false;
+
+    const struct cal_runtime *cal = cal_get_working();
     float forces[4];
     float total = 0.0f;
 
     for (int i = 0; i < 4; i++) {
-        forces[i] = (float)filtered[i] * ADC_TO_FORCE_SCALE;
+        float gain = cal->l1_gain_valid ? cal->gain[i] : ADC_TO_FORCE_SCALE;
+        forces[i]  = (float)filtered[i] * gain;
+        /* 压力传感器不可能产生负力，负值是零漂 */
+        if (forces[i] < 0.0f) forces[i] = 0.0f;
         total += forces[i];
     }
 
     *out_force = (int16_t)total;
+    *out_total = total;
 
-    if (total < COP_MIN_FORCE_THRESHOLD) {
-        *out_x = 0;
-        *out_y = 0;
-        return false;
+    /* 迟滞判定：避免阈值附近反复切换 */
+    if (!force_valid_state) {
+        if (total < COP_FORCE_ENTER_THRESHOLD) {
+            *out_x = 0;
+            *out_y = 0;
+            return false;
+        }
+        force_valid_state = true;
+    } else {
+        if (total < COP_FORCE_EXIT_THRESHOLD) {
+            force_valid_state = false;
+            *out_x            = 0;
+            *out_y            = 0;
+            return false;
+        }
     }
 
     float wx = 0.0f, wy = 0.0f;
@@ -182,6 +201,11 @@ static void sensor_thread_fn(void *p1, void *p2, void *p3) {
         int64_t frame_ms = now - frame_ts;
         frame_ts         = now;
 
+        cal_check_update();
+        if (cal_execute_pending()) {
+            continue;
+        }
+
         /* 去皮请求 */
         if (atomic_cas(&tare_requested, 1, 0)) {
             do_tare();
@@ -192,22 +216,32 @@ static void sensor_thread_fn(void *p1, void *p2, void *p3) {
         acquire_cycle();
         int64_t t1 = k_uptime_get();
 
-        /* CoP + 打包 */
+        /* CoP 计算 + IIR 平滑 + 发送 */
+        static float cop_x_lpf = 0.0f;
+        static float cop_y_lpf = 0.0f;
+
         int16_t cop_x, cop_y, force;
-        bool valid = compute_cop(&cop_x, &cop_y, &force);
+        float total_f;
+        bool valid    = compute_cop(&cop_x, &cop_y, &force, &total_f);
+        uint8_t flags = valid ? COP_FLAG_FORCE_VALID : 0;
+        if (valid) {
+            float fx = (float)cop_x;
+            float fy = (float)cop_y;
 
-        union cop_pkt_t pkt;
-        pkt.frame.sync0 = PROTO_SYNC0;
-        pkt.frame.sync1 = PROTO_SYNC1;
-        pkt.frame.type  = PROTO_TYPE_COP;
-        pkt.frame.flags = valid ? COP_FLAG_FORCE_VALID : 0;
-        pkt.frame.cop_x = cop_x;
-        pkt.frame.cop_y = cop_y;
-        pkt.frame.force = force;
-        pkt.frame.crc   = crc8(pkt.bytes + 2, sizeof(pkt.bytes) - 3, 0x31, 0x00, true);
+            cal_apply_l2_correction(&fx, &fy);
 
-        /* 发送 */
-        ble_transport_send(pkt.bytes, sizeof(pkt.bytes));
+            /* 重载直通、轻载平滑 */
+            float alpha = (total_f >= COP_HEAVY_FORCE) ? 1.0f : COP_LPF_ALPHA_LIGHT;
+            cop_x_lpf   = alpha * fx + (1.0f - alpha) * cop_x_lpf;
+            cop_y_lpf   = alpha * fy + (1.0f - alpha) * cop_y_lpf;
+
+            cop_x = (int16_t)cop_x_lpf;
+            cop_y = (int16_t)cop_y_lpf;
+        } else {
+            cop_x_lpf = 0.0f;
+            cop_y_lpf = 0.0f;
+        }
+        comm_protocol_send_cop(flags, cop_x, cop_y, force);
 
         /* 调试日志（5 Hz） */
         if (++debug_log_divider >= 10) {