feat(sensor): 增加 CoP 迟滞判定与 IIR 低通滤波，修复空载尖刺和负力对消

- 单通道负力钳零：压力传感器不可能产生负力，消除零漂通道对 total 的对消
- 迟滞阈值：进入 ≥5kg / 退出 <2kg，防止马达振动触发 VALID
- IIR 低通：重载(≥10kg)直通零延迟，轻载 alpha=0.3 平滑 2-3 帧
- 物理常量统一到 calibration.h，sensor.c 和 calibration.c 共享
- 新增 calibration 模块（L1/L2 标定状态机 + NVS 持久化）

inc/calibration.h

@@ -0,0 +1,117 @@
+#pragma once
+
+#include <stdbool.h>
+#include <stdint.h>
+
+/* ─── 板面几何 & 传感器物理常量 ─── */
+
+#define BOARD_HALF_WIDTH_CM  42.5f  /* 传感器到板中心 X 方向距离 (cm) */
+#define BOARD_HALF_LENGTH_CM 16.0f /* 传感器到板中心 Y 方向距离 (cm) */
+
+/*
+ * ADC → kg 换算推导：
+ *   GML670 50kg: 灵敏度 1.75 mV/V, 激励 5V → 满量程输出 8.75 mV
+ *   ADS1256: PGA=64, VREF=2.5V → 满量程 ±78.125 mV
+ *   50kg 对应 ADC counts = 8.75 / 78.125 × 8388607 ≈ 939524
+ *   1 LSB = 50.0 / 939524 ≈ 5.322e-5 kg
+ */
+#define SENSOR_EXCITATION_V    5.0f  /* 传感器激励电压 (V) */
+#define SENSOR_SENSITIVITY_MVV 1.75f /* 传感器灵敏度 (mV/V) */
+#define SENSOR_RATED_LOAD_KG   50.0f /* 传感器满量程 (kg) */
+#define ADS1256_VREF_V         2.5f  /* ADS1256 参考电压 (V) */
+#define ADS1256_PGA            64    /* ADS1256 增益倍数 */
+
+/* 满量程时的 ADC 计数值 */
+#define ADC_COUNTS_AT_RATED                                                                                            \
+    ((SENSOR_SENSITIVITY_MVV * SENSOR_EXCITATION_V) / (2.0f * ADS1256_VREF_V * 1000.0f / ADS1256_PGA) * 8388607.0f)
+/* 1 LSB 对应的力 (kg/count) */
+#define ADC_TO_FORCE_SCALE (SENSOR_RATED_LOAD_KG / ADC_COUNTS_AT_RATED)
+
+/* CoP 有效判定：迟滞阈值，防止边界抖动 */
+#define COP_FORCE_ENTER_THRESHOLD 5.0f  /* 总力超过此值才判定有人 (kg) */
+#define COP_FORCE_EXIT_THRESHOLD  2.0f  /* 总力低于此值才判定离开 (kg) */
+
+/* CoP IIR 低通：轻载平滑、重载直通 */
+#define COP_LPF_ALPHA_LIGHT 0.3f  /* 轻载平滑系数（越小越平滑） */
+#define COP_HEAVY_FORCE     10.0f /* 超过此值视为重载，直通无延迟 (kg) */
+
+/* ─── 标定常量 ─── */
+
+#define CAL_NUM_CHANNELS 4 /* 差分通道数 */
+#define CAL_NUM_GRID_PTS 9 /* L2 网格标定点数 (3×3) */
+
+/* ─── 标定运行时数据（sensor 线程只读） ─── */
+struct cal_runtime {
+    int32_t zero[CAL_NUM_CHANNELS];
+    float gain[CAL_NUM_CHANNELS]; /* kg/count */
+    bool l1_zero_valid;
+    bool l1_gain_valid;
+    bool l2_valid;
+    float grid_err_x[CAL_NUM_GRID_PTS]; /* CoP X 误差 (cm) */
+    float grid_err_y[CAL_NUM_GRID_PTS]; /* CoP Y 误差 (cm) */
+};
+
+/**
+ * @brief 初始化标定模块，从 NVS 加载持久化数据或使用默认值。
+ *
+ * 必须在 settings_load() 之后、sensor 线程启动之前调用。
+ *
+ * @retval 0 成功。
+ */
+int cal_init(void);
+
+/**
+ * @brief 获取当前生效的标定数据指针。
+ *
+ * sensor 线程在每帧开始时调用 cal_check_update() 后，通过本函数
+ * 拿到稳定的数据指针用于当帧计算。
+ *
+ * @return 指向内部 working copy 的只读指针。
+ */
+const struct cal_runtime *cal_get_working(void);
+
+/**
+ * @brief 检查标定数据是否有更新，若有则刷新 working copy。
+ *
+ * sensor 线程在每帧循环顶部调用。
+ *
+ * @retval true 数据已刷新。
+ * @retval false 无更新。
+ */
+bool cal_check_update(void);
+
+/**
+ * @brief 入队一条来自 BLE 的标定命令。
+ *
+ * 从 BLE 回调上下文调用，不做 ADC 操作，仅存储命令参数并设置 pending 标志。
+ *
+ * @param subcmd 子命令码。
+ * @param target 通道号 (0-3) 或网格点号 (0-8)，或 0xFF 表示全部。
+ * @param param 浮点参数（如已知质量 kg），无参数时为 0。
+ *
+ * @retval 0 命令已入队。
+ * @retval -EBUSY 上一条命令尚未被 sensor 线程消费。
+ * @retval -EINVAL 状态机拒绝该命令。
+ */
+int cal_enqueue_command(uint8_t subcmd, uint8_t target, float param);
+
+/**
+ * @brief 在 sensor 线程中执行待处理的标定命令。
+ *
+ * 若存在 pending 命令，执行 ADC 测量、更新状态机、通过 BLE 发送响应。
+ * 调用者应在本函数返回 true 时跳过本帧的正常采集。
+ *
+ * @retval true 执行了标定命令（本帧不做正常采集）。
+ * @retval false 无待处理命令。
+ */
+bool cal_execute_pending(void);
+
+/**
+ * @brief 对计算出的 CoP 坐标施加 L2 网格补偿。
+ *
+ * 仅在 L2 标定有效时进行修正，否则不改变输入值。
+ *
+ * @param[in,out] cop_x CoP X 坐标 (cm)。
+ * @param[in,out] cop_y CoP Y 坐标 (cm)。
+ */
+void cal_apply_l2_correction(float *cop_x, float *cop_y);